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1.
2.
针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机3组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值.由经验法、MATLAB优化工具箱和粒子群优化算法计算得到了液压缸长度变化量,又通过试验得到了真实的路径数据,对比了采用2种优化方法和试验得出的液压缸长度变化量,验证了所提出方法的有效性.研究结果表明:使用粒子群优化算法对复合挖掘路径进行轨迹规划,得到的各关节角位移、角速度变化曲线平滑连续,角加速度变化曲线连续,且能够有效减少液压缸长度变化量和变向点数量,降低能耗. 相似文献
3.
对一种复杂的串并联工作装置进行了运动性能分析.基于Simulink的建模思想,创造性地搭建了模块分析框图,实现了模块化分析多环路耦合机构的思想.根据自由度公式得出了该机构的自由度满足正铲挖掘所需运动的作业要求,对该装置进行了模块化分析位置正反解,分别用正解的结果和反解的结果相互佐证,在位置分析的基础上又对工作装置的速度作了详尽分析,求出了该装置的速度雅可比矩阵,并且用实际的例子作了验证.此外,以平面六杆机构模块为例,对该模块进行了速度分析,从而得到了该工作装置的速度分析思路.这种以模块的输入输出进行传递的速度分析方法,为该类机构的速度分析提供了新的解决思路. 相似文献
4.
提出了一种正铲液压挖掘机工作机构型综合方法——Ⅱ级基本杆组叠加法。针对正铲液压挖掘机工作机构的自由度数目、性质和驱动单元,将其结构分解为基本结构和辅助连杆,并给出了8条构型综合约束条件,进而根据辅助连杆上的运动副数目,分5种情况添加Ⅱ级基本杆组RRR对正铲液压挖掘机工作机构进行了型综合,获得了一系列12杆构型。从中选取了3种构型,针对其多环耦合的结构特点,采用拆杆-等效法分析了其自由度,并建立了相应的仿真模型,开展了运动仿真分析,验证了构型综合方法的可行性。 相似文献
5.
提出了一种基于单元球的铲斗结构表面的多精度几何表示方法。该方法针对铲斗的斗底板、侧腹板、侧刀板、前刀板和斗齿5个部位的几何特征和功能要求,实施基于单元球的多精度几何表示。对比分析不同精度下单元球表达的铲斗结构表面,发现离散元仿真时间会随铲斗结构表面的几何表示精度的提高而增加。因而,铲斗结构表面的单元球表示需综合考虑仿真精准性与仿真时间的需求。对比分析不同精度下单元球与三角面片表示方法,证实了单元球表示方法具备有效表示铲斗结构表面的局部几何细节的能力。相比于三角面片表示方法,单元球表示方法有望在铲斗挖掘过程离散元仿真中花费更少的计算时间。 相似文献
6.
该文分析双曲拱桥拆除现存问题和常用拆除方法,根据当前拆除机械的发展,对大型挖掘机配加长臂在双曲拱桥拆除施工中的应用的可行性问题进行论述。并以跨河河流流量随季节变化明显、粤北山区区域特点突出及跨径桥长桥高等参数有代表性的三座双曲拱桥拆除为例,通过选择合理的施工期、布设合理的河面施工平台道路、配置合适机型加长臂及编制拆除施工安全作业方案规程等方面的实践,对大型挖掘机配加长臂拆除双曲拱桥施工技术进行了研究。实践证明,大型挖掘机配加长臂拆除双曲拱桥施工技术是一种技术简单、安全可控、施工快捷、成本低廉的拱桥拆除技术,对以后类似项目施工有参考借鉴的作用。 相似文献
7.
“陈站长,我们想赶在春节前完成施工,但挖掘机没有柴油了,能否送点来?”襄阳石油双坪加油站长陈德明接到春秋寨景区工地打来电话后,答应上午送上去。春秋寨景区在高山顶上,南漳县已修通了上山的盘山公路。但一场零下8摄氏度的强冷雨雪天气,使盘山公路上结了一层厚厚的冰无法行车。 相似文献
8.
双方将在挖掘机、旋挖钻、高空作业平台、滑移装载机等装备的动力国产化方面开展全面合作。2021年1月27日,玉柴股份与山河智能装备股份有限公司在玉林签署战略合作协议,双方将在挖掘机、旋挖钻、高空作业平台、滑移装载机等装备的动力国产化方面开展全面合作。玉柴集团董事长李汉阳、山河智能董事长何清华见证签约。 相似文献
9.
10.