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1.
多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点.  相似文献   
2.
邵光灏  刘昂  翟计全  张国强 《红外与激光工程》2021,50(7):20210235-1-20210235-6
光波束形成网络是光控相控阵雷达中的重要组成部分,有助于提升系统的宽带宽角扫描能力。利用光开关的切换,改变各收发通道间的相对延时量,从而实现波束指向的变化。在常用的技术中,色散延时是一种简洁的光波束形成实现方法,而色散线性项仅适用于色散量小且通道数少的情况。随着延时量的增加,非线性色散延时积累,会引起波束畸变。因此引入相对色散斜率(RDS)作为其非线性因子,并通过调整商用激光器波长来抵消色散介质的非线性效应。当RDS为0.003 nm?1时,激光器阵列的最大波长间隔从0.796 nm “拉伸”到0.862 nm,波长也整体“平移”?0.31 nm,修正波长与商用激光器波长的最大调整量为0.2 nm,可满足商用波分复用器的通带带宽,大扫描角时主瓣与副瓣之比从5 dB提升至12.9 dB。通过分析,RDS数值越小,激光器波长的修正量越小。因此,RDS是选择色散介质和调整激光器波长的重要参数,从而能够恢复波束畸变,以提升相控阵系统的成像、识别能力。  相似文献   
3.
可变频率变压器(VFT)是一种能连接异步电网的新型灵活交流输电系统设备,其可传输功率的容量是重要的性能指标。针对传统控制策略未考虑转差率增大可能导致转子绕组超过额定容量的问题,对不同的转差率和定子无功功率情况下定子有功功率最大值进行研究;详细研究了采用串联变换器的VFT系统运行特性;对不同转差率进行了详细的工况分析。推导出最优定子无功功率给定值与转差率、额定视在功率和实际吸收无功功率之间的数学关系,并提出了VFT的最大功率传输(MPT)控制策略;通过硬件在环实验平台验证提出的MPT控制策略的有效性。实验结果表明,所提MPT控制策略能有效提高VFT的可传输功率,实现VFT的最大功率传输。  相似文献   
4.
地面瓦斯抽采监测系统地处环境偏僻,其设备供电及数据传输不便于采用有线连接方式。将风光互补供电及无线传输技术融合应用到地面瓦斯抽采监测系统,能为该系统提供新的思路。本文基于地面瓦斯抽采监测系统新思路,提供一种地面瓦斯抽采监测装置技术方案,并展开研究。一方面研究了装置整体布局结构设计,另一方面对装置的现场适应性应用工艺进行了研究,并通过现场试验进行了验证。结果表明:该文提出的技术方案成功实现了风光互补供电及无线传输技术与地面瓦斯抽采监测系统的融合应用,为地面瓦斯抽采监测系统的推广应用提供了保障。  相似文献   
5.
谭威  黄刚  黄弋  郑永  黄钰琦 《录井工程》2021,(1):98-103
在高含硫化氢的页岩气开采过程中,硫化氢的实时监测尤为重要,非常态情况下如钻井过程中突发硫化氢泄漏事故,极易造成人员中毒,事故井及周围人员需全部撤离并切断井场电源,严重时要对事故井采取非常措施处理。常规硫化氢的监测因非常态情况下井场没有电源而无法正常工作,非常态无线硫化氢监测系统的设计研制有效解决了硫化氢实时监测的问题。系统采用锂电池供电,完全独立于井场电源,低功耗设计使系统在单电池供电的情况下可长时间连续工作;采用无线通信方式,方便现场安装和移动。由于多主机同时在线工作,各主机独立工作互不影响,可满足多点监测需求,可随意添加无线中继,方便扩展监测范围,能够在远离事故井的地方实时监测硫化氢气体。通过采集监测软件可实时显示硫化氢数据和曲线,数据实时存储,并能导出多种文件格式,方便数据查看和回放。现场测试结果表明,系统能够实现在非常态情况下硫化氢的实时监测,满足现场应用需求。  相似文献   
6.
针对地面井瓦斯抽采监控计量存在可靠性差、精确度低的问题,通过对抽采检测、野外自供电、分布式测点数据采集、计量监控装置等技术及工艺的研究,形成了一套地面井瓦斯抽采单独计量监测系统,为地面井实时在线监测提供了整套技术与装备,提高了地面井计量的精确度;同时将地面井瓦斯抽采数据与井下监控系统数据实时结合在一起,实现了矿井抽采的安全和有效监控。  相似文献   
7.
SDH传输设备内部出现故障,会导致故障元件的电阻迅速升高,同时消耗的功率也会随之增加,导致SDH传输设备表面的温度骤增.文章以提升高温预警系统的预警精度为目的,利用RCM以SDH传输设备为研究对象,从硬件和软件两个方面实现高温预警系统的优化设计.硬件方面主要是改装处理器、温度传感器以及预警装置,并对系统电路进行调整.软件方面利用RCM判断SDH传输设备的工作状态,并利用设备实时采集温度数据.通过与设置的高温预警门限值比对,启动相应的预警程序,实现系统的高温预警功能.实验结果表明,与传统预警系统相比,设计系统的漏报率降低8.05%、错报率降低7.9%.  相似文献   
8.
本文通过对电视台内各种数据的分析,阐述了电视台数据传输架构产生的背景及工作流程,并详细介绍了演播室网关系统的基本功能、组织结构等。在上述理论的基础上又以电视台内典型的数据传输场景为例,系统的展示了各类数据在演播室端和其他系统间的迁移及其工作流程。  相似文献   
9.
针对电网存在的暂降、低电压、谐波、无功等电能质量问题,采用一种背靠背式单相三电平无耦合变压器的拓扑结构,与H桥等结构相比,无桥臂之间耦合问题,降低了设备损耗及成本,同时本文整流侧采用TTA算法检测无功电流,具备无功补偿功能.对于逆变侧,采用输出电压前馈控制策略,消除了负载对逆变系统控制性能的影响,同时充分利用设备调制度较小的情况,在DSP中采用立即刷新的方式,消除了控制延时的影响,提高了系统的开环增益、响应速度、稳态控制效果和系统鲁棒性.所研制的10 kVA的补偿设备验证了该拓扑结构、TTA算法及控制方法的正确性和有效性.  相似文献   
10.
李港  韩波 《新能源进展》2022,10(5):393-399
两相传输是影响质子交换膜水电解系统性能的关键因素。为掌握质子交换膜水电解单元中多孔扩散层内气液两相传输规律,基于数值重构的三维多孔扩散层结构,采用格子Boltzmann两相流动模型模拟研究了扩散层内两相传输过程,详细分析了扩散层孔隙率和表面接触角对气泡传输与分布的影响。数值模拟结果表明:孔隙率减小会明显降低气体渗透率,从而导致气泡难以在扩散层内找到有效传输通道。接触角的增大不仅增加了气泡在界面堆积的风险,也减缓了气泡在孔隙内的传输速度。从孔隙尺度水平初步掌握了质子交换膜水电解单元多孔扩散层内两相传输规律,可为高性能水电解系统设计和优化提供理论支撑。  相似文献   
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