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针对直流电动机转速多方法融合控制所形成的算法复杂且耗时长的问题,研究了“合适增益”PID参数整定法.设计了利用电机的转速响应曲线来获取PID控制参数的流程,获得了在响应速度和控制精度上适宜的平衡.使用软件对直流电动机控制过程的仿真以及在实际设备上的实验,验证了该方法的有效性. 相似文献
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一、问题的提出 八五年我们接受了为东北电业管理局调度通讯局研制《微机控制调度屏幕监视系统》的任务,该系统是通过监视器屏幕显示的内容来供调度人员、总工程师、局长监视东北电网的发电及供电的情况。该系统从远动设备接收各厂、站的数据,经微机处理后送到监视器上显示,供调度人员使用。 相似文献
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研究了机器人融合多元视觉边界信息检测障碍并选择可行路径实现导航的方法。针对检测到的视觉环境信息,研究了多元边界表示与提取算法,通过融合处理得到了实际环境中前进方向上的径向障碍分布(ROP),研究了相关的路径规划算法。对如何提高边界提取算法效率以及在机器人尺寸和实时速度约束条件下的规划等问题提出改进算法,实现了非结构化环境下机器人的局部导航控制。实际机器人在不同环境下的实验,验证了所研究算法的有效性。 相似文献
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非完整移动机器人鲁棒控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对基于单目视觉的双轮差速移动机器人检测环境目标信息的误差大、波动频繁、有限视角约束且受非完整性约束特点,研究了避障与轨迹跟踪控制器的设计问题。首先基于李亚普诺夫稳定理论,设计了双轮差速移动机器人的圆弧轨迹控制器,并证明了控制器的稳定性。引入动态变化的参考角度以调节控制器因子,解决了系统受视觉传感器有限的视野范围约束及机器人运动轨迹优化问题。通过跟踪圆心沿多边形边界连续移动的圆弧轨迹,实现机器人避开多边形障碍物。仿真和实际机器人实验证明了所提出方法的有效性。 相似文献
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反向传播算法是神经网络中应用广泛的一种多层前馈神经网络模型.但算法有求解精度低、搜索速度慢、易于陷入极小的缺点.蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,有正反馈、分布式计算、启发性收敛等特性.这些特性使得解题过程加快,易于实现分布式计算.将蚁群算法和神经网络相结合起来,实现了非线性模型的辨识问题及倒立摆的控制.仿真实验表明:用蚁群算法训练神经网络,可兼有神经网络广泛映射能力和蚁群算法快速全局收敛的性能. 相似文献
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基于多传感器的数据融合技术 总被引:21,自引:0,他引:21
近年来,多传感器数据融合技术已受到广泛关注,它的理论和方法已被应用到许多研究领域。主要论述了多传感器数据融合技术,介绍其概念、原理、结构、方法及应用,并总结了当前数据融合研究中存在的主要问题及其发展趋势。 相似文献