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1.
A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。  相似文献   
2.
随着现代科技的高速发展,一些高新领域要求智能相机具备一维条码的高速解读功能,其关键技术是一维条码的自适应快速定位。为了更快速地进行复杂背景和倾斜、破损情况下条码定位,提出了一种应用于智能相机的新方法。该方法的基本原理是基于DSP运算特征的条码形态学特征分析,利用基于DSP的快速区域分析算法得到区域特征,并通过筛选和扫描完成最终的定位。据我们所知,将基于DSP的快速区域分析算法应用于智能相机,为一维条码的高速解读奠定了坚实的技术支撑,在国内还未见报道。  相似文献   
3.
针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。  相似文献   
4.
本文简要介绍了唐山市IP网络电视平台的构建情况。  相似文献   
5.
以渣油罐工程施工中埋地渣油管线集肤效应电伴热施工为例,简单介绍了集肤效应电伴热的施工工艺流程.  相似文献   
6.
冯增辉  刘万里  王吉特  赵津  张猛 《钢结构》2012,27(6):69-72,57
直接空冷凝汽器管道直径较大,一般为3000~6000mm,有的管道直径达到8000mm。从管道壳体自身受力状况看,更像是外压容器。从整体布局看,又具备管道的特点:凝汽器管道长度在40~50m,这种管道在施工过程中,目前国内外均没有相应的标准规范可循。参考国内外相关领域的规范和标准,对直接空冷凝汽器管道安装过程中的几个重要环节,给出安装质量验收的指导标准和规范,以便对于大管道的安装质量有据可依。  相似文献   
7.
固定功率控制和随机功率控制策略对Ad hoc网络的连通性具有不同的影响。在理论推导的基础上进行数值仿真的结果表明,当网络中节点密度低时,固定功率控制策略的网络连通性较高;而当网络中节点密度较高时,线性分布的随机功率控制策略能提供较高的网络连通性。  相似文献   
8.
应用可调拘束试验方法,测定TCS钢的εmin、BTR和CST等参数,并与数据库中常用钢种相关数据对比,用CST来评定TCS钢的热裂纹敏感性,试验结果表明该钢种具有良好的抗热裂纹性能.  相似文献   
9.
在浅析资产管理的发展、特点、新要求的基础上,介绍了财务评价、国民经济评价、全寿命周期成本(LCC)评价等技术改造方案的经济评价方法.华东电网公司按照国家电网公司的统一部署,在水电领域以LCC方法在导水机构、机组技术改造中的探索应用作为水电领域开展资产全寿命周期管理工作的切入点,提出了相应LCC分析评价模型构建与应用的主要思路.  相似文献   
10.
消防给水系统供水能力的检查验收方法   总被引:2,自引:2,他引:0  
以末端试水装置的功能为例,从消防监督机构的角度,结合工程实例阐述了消防给水系统供水能力的检查验收方法,提出了检查时“流量”和“位置”的观点。  相似文献   
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