工业机械臂动力学模型简化分析与仿真

针对工业机械臂进行动力学分析的常用方法是利用Lagrange方程进行动力学建模后再实行仿真计算。利用Pieper准则,将五自由度工业机械臂动力学方程展开式简化,即将腕部与手抓部的关节视为外部干扰,只针对前三关节进行动力学分析;提出一种针对简化后的模型利用开源引擎ODE完成机械臂动力学计算;在建立的机械臂三维仿真平台上利用ODE进行仿真的方法。仿真结果表明:该仿真方法不仅可实现机械臂的实时控制,还能得到机械臂动力学参数曲线图。为解决机械臂动力学仿真中效率低和实时性差的问题提供了理论依据。     

渗硫低碳钢焊接热裂纹产生机理与防治措施

1问题的提出 煤炭作为重要的能源物质，可以经过多种途径加工利用，包括气化、液化、焦化、热解、裂解等，但无论何种工艺，总会有硫化物生成，其中大约90％为H2S，还有少量CS2及硫醇。在化工生产中，硫的腐蚀主要指H2S腐蚀。某化工厂造气车间就是以煤炭为原料制取半水煤气，其组分为：CO＋CO2＋H2＋N2，其中H2含量37％，并含有一定量的H2S杂质，大约为0．5％；     

基于稀疏时变水声信道的判决反馈均衡算法

针对常规的判决反馈均衡处理稀疏时变水声信道接收信号时性能下降的问题,本文在最小均方算法和仿射投影算法的基础上,提出了改进的自适应算法。算法引入了随输入信号变化的迭代步长因子及表征系统稀疏特性的l_0范数约束,并且利用通信接收信号的非圆特性的宽线性输入方式改善性能。仿真结果表明:本文提出的算法具有更快的收敛速度和更小的稳态均方误差,仿真和试验数据分析结果证明了应用改进算法的自适应判决反馈均衡器有更低的误码率。     

银粉形貌和质量分数对油墨粘度特性和固化膜电阻的影响

分别制备了不同银粉形貌和不同银粉质量分数的导电油墨,采用锥板粘度计测量了油墨粘度随剪切速率的变化曲线,并得到了油墨在120℃固化时固化膜电阻随时间的变化关系.结果表明,导电油墨中片状银粉的片径越大,表现出的粘度越大,而且触变破解指数也越大,具有更好的触变性;在不改变树脂种类和工艺的情况下,银粉质量分数越高,则制备的导电油墨的粘度越大,且具有更大的触变破解指数;在银粉质量分数相同的情况下,片状银粉制备的导电油墨的方阻比球形银粉制备的导电油墨的方阻要低,而且片状银粉的比表面积越大,方阻越小.而片状银粉制备的导电油墨的溶剂释放性比球形银粉制备的导电油墨的溶剂释放性要差些.     

织物三防耐久免烫整理工艺

运用正交试验方法 ,对棉织物进行三防与免烫整理加工研究 ,优选三防免烫一步法整理工艺条件 ;分析免烫助剂各组分对织物三防整理效果的影响 ,以及三防助剂对免烫整理效果及织物强力的影响。整理后织物的防水效果达 90～ 10 0分 ,防油大于 4级 ,弹性回复角为 2 2 0°～ 2 80°。     

片状导电填料对银碳浆方阻和流变性能的影响

在选定粘结剂体系的基础上,制备了不同片状银粉含量的银碳浆。分别测试了浆料固化膜的导电性能、浆料的黏度曲线、应变扫描曲线和频率扫描曲线,以表征分析片状银粉含量对银碳浆性能的影响。结果表明随片状银粉所占比例的增加膜层方阻呈指数递减;不同片银含量的银碳浆均表现出剪切变稀行为,随片状银粉所占比例的增加浆料在低剪切下的黏度降低;碳浆、银碳浆的线性黏弹区范围基本一致,但银碳浆流动点较碳浆小,流动性较好;银碳浆相对碳浆具有更好的贮存稳定性,印刷适性更佳。     

基于模拟退火算法优化波长的面粉品质检测

模拟退火算法（simulated annealing algorithm,SAA）是一种随机搜索、全局优化算法,为提高近红外光谱检测面粉品质模型的准确度与稳健性,实验提出基于SAA优化波长,再结合偏最小二乘（partial least squares,PLS）法建模预测的定量模型,并对SAA中冷却进度表参数设置进行对比分析。实验依据面粉中灰分含量梯度,随机选取126 份样本的近红外光谱建立SAA-PLS模型。结果发现,SAA从2 074 个波数优选出70 个波数,结合PLS建立的定量模型相关系数为0.976 0,交互验证均方根误差（root mean square error of cross validation,RMSECV）为0.022,预测均方根误差（root mean square error of prediction,RMSEP）为0.030 1,全谱建立的PLS模型相关系数为0.778 5,RMSECV为0.066 6,RMSEP为0.076 8。结果表明,基于SAA优化特征谱区,建立灰分定量模型是可行的,且准确度与稳健性明显优于全谱定量分析模型。     

鄂州膨润土制备白炭黑试验研究

以鄂州膨润土为原料,经盐酸活化、碱溶和酸析,可制得高白度(95.46%)、粒度细(200nm)的白炭黑.试验结果表明,制备白炭黑适宜的工艺条件是:酸浓度20%,活化时间150min,碱用量0.35g/g,乙醇用量2mL/g,氯化钠用量0.05g/g.乙醇和氯化钠的加入,控制白炭黑的粒度.     

膨润土制备白炭黑的试验及机理研究

以鄂州膨润土为原料, 经硫酸活化脱杂、烧碱溶硅、电解质和乙醇的作用, 最后酸中和等工艺过程, 制得非晶态的、粒度可达纳米级的白炭黑。主要考察了膨润土活化酸浓度、酸溶时间、碱用量等对白炭黑物化性质的影响, 并利用白度颜色测定仪、激光粒度分布测试仪、X射线衍射仪、X射线荧光光谱仪、扫描电子显微镜等对产品进行了表征。对制备过程的机理进行了分析和探讨。     

基于有向生成图的需求验证方法

软件工程中的需求具有抽象性和复杂性,未经验证的需求会给项目带来较大需求风险。该文提出一种基于有向生成图的需求验证方法,论述UML对话图建模和模型映射规则、任务分解策略和形式化描述,以及需求验证过程涉及的转化模型和算法。该方法有效克服了需求验证过程中的复杂性和经验操作。从理论上分析该方法的可用性,通过实例验证了该方法的有效性。