可口冻糕 酒席佳肴

<正> 由于外国人都喜欢在餐后吃一些冷冻食品,而明胶果子冻占据着世界餐后冷冻食品的王位,因此明胶果子冻早已是国外市场的一种为人们所喜爱的流行产品。在我国,人们还没有餐后吃果子冻的习惯,但是从营养与保证健康的角度出发,应该把明胶果子冻作为餐后食品。这是因为: 1.有助于消化明胶不但本身极易消化和被吸收,而且还有助于其他食物的消化与吸收。例如,明胶与牛奶制品相遇,明胶就可把牛奶制品包成粒状,从而可以抑制胃酸与牛奶产生难以消化的脂肪和酪素块,于是牛奶制品就容易被快速消化。又如,明胶     

行李表面主被动柔顺贴标方法研究

针对机器人自动贴标装置与行李表面接触作业的需求,确保在环境参数未知的情况下标签粘贴的可靠性,需同时对装置的末端位置与接触力进行控制。依据柔顺控制的思想,设计一套可有效降低外力干扰的被动柔顺贴标机构,并研究一种基于神经网络的自适应阻抗控制算法。在传统阻抗控制的基础上,利用自适应增益更新阻抗参数,消除不确定环境信息的影响,同时采用神经网络逼近动力学模型中的不确定项,改善系统的鲁棒性。利用MATLAB/Simulink搭建二自由度机器人的仿真平台,验证该力跟踪算法的有效性。结果表明,该方法可以更好地适应行李表面环境,确保贴标的可靠性。     

基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究

针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题,提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和仿真验证研究。在阻抗控制的基础上引入自适应控制,解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题。同时,加入模糊控制器,通过力误差实时调节阻抗参数,提高位置跟踪的准确性和稳定性。搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,该方法可以准确地实现对清洗臂末端的位置控制,提高了清洗臂的跟踪效果。