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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
为提高淀粉在纺织经纱上浆中的应用效果,本文在水介质中,以Fe2+-H2O2为引发剂,采用淀粉先与亲水性单体(丙烯酸)接枝共聚后再与亲油性单体(丙烯酸甲酯)接枝共聚的两步接枝共聚方法,合成了两亲性接枝淀粉(PAA-g-S-g-PMA),并与PVA-1788共混,研究了这种接枝淀粉与PVA-l788的共混比例对共混物的浆液表观粘度、粘附力及共混浆膜性能的影响。结果表明:随着PVA-l788共混比例的增加,共混物的浆液表观粘度降低;对涤纶纤维和棉纤维的粘附性能明显提高;共混浆膜的断裂强度先降低后上升,断裂伸长率和耐屈曲性能显著增加,表明膜的韧性逐渐增大。 相似文献
3.
电子病历(Electronic Medical Record,EMR)数据的共享被认为是提高医疗服务质量和降低医疗成本的关键方法。然而,EMR分散存储在各个医疗机构中,这阻碍了数据共享,并使患者的隐私面临风险。为了解决这些问题,提出了一个基于区块链的EMR隐私保护数据共享方案。将原始EMR安全地存储在私有链中,而将关键词索引保存在联盟链中,从而有效降低医疗数据泄露的风险,并保证EMR的不可篡改性。利用布尔函数改进基于密文策略属性的关键字搜索算法,用属性上的布尔公式指定表达性访问策略,有效优化了带宽和通信消耗,并引入了门限签名机制,有效地缩短了密文长度。使用私有链服务器执行配对操作,使得搜索速度更快。通过公共验证者检查搜索结果,保证了数据安全并降低了计算开销。安全性和性能分析的结果表明,该方案是实现EMR数据共享的一种安全有效的方法,可减轻用户设备的额外计算负担,最小化带宽和通信消耗。 相似文献
4.
5.
6.
为探究某加氢装置高压换热器管束腐蚀泄漏原因,利用Aspen Plus工艺模拟软件计算了冷低压分离器油相(简称冷低分油)中水质量分数分别为1%,2%,3%时,冷低分油系统的露点温度、氯化铵结晶温度、氯化铵潮解点温度和相对湿度。结果表明:相较于经验的露点温度预测方法,通过引入潮解点、划分系统“湿环境”温度范围判断氯化铵垢下腐蚀风险区域的方法与实际腐蚀案例更为切合;在3种油相含水条件下,换热器管束存在氯化铵垢下腐蚀的“湿环境”温度范围分别为:50~103 ℃,50~161 ℃,50~176 ℃;随着油相中含水量的提高,“湿环境”腐蚀区域逐渐向高温部位迁移,预计铵盐导致的垢下腐蚀将会愈加严重。 相似文献
7.
设计了面向圆片级封装的一种闭环加速度计读出电路.在基于电容式微加速度计结构的读出电路设计中考虑了寄生电容对整个系统的影响.用MATLAB SIMULINK对所设计的读出电路进行了建模仿真.在仿真过程中分析了噪声、圆片级封装与普通封装的寄生参数及实际工艺中流水结构的不对称性的影响并进行了比较.结果表明,所设计传感器及读出电路的非线性误差在量程±20 gn范围内小于0.5%;圆片级封装的稳定时间在2 ms,小于普通封装的稳定时间;基于圆片级封装的对称性梳齿结构的输出电压灵敏度为328 mV/gn. 相似文献
8.
以提取猴头菇(Hericium erinaceus,HE)多糖和蛋白后所剩残渣为原料,通过正交试验优化超声-微波辅助酶法(Ultrasound-microwave assisted enzymatic method,UMAE)制备猴头菇高品质膳食纤维(HE-DF2)的最佳工艺,并对其结构及理化性质进行分析。结果表明:在物料粒度80目、酶添加量3%、微波温度55 ℃、超声功率300 W、酶解时间75 min时,HE-DF2的SDF含量为12.89%±0.12%,持油力为(2.05±0.01)g/g、胆固醇吸附能力为(36.84±0.59)mg/g;与参考GB 5009.88-2014《食品中膳食纤维的测定》制备的普通猴头菇膳食纤维(HE-DF1)相比,HE-DF2 内部结构发生改变,产生更多的亲水基团,其持水力、持油力、膨胀力、结合水力和胆固醇吸附能力均显著提高(P<0.05),并且符合高品质膳食纤维的要求。说明UMAE有利于猴头菇膳食纤维功能性质的改善。 相似文献
9.
针对摔倒检测难、检测精度低、误检率高等问题提出了一种基于骨骼姿态关键点和卷积神经网络的摔倒检测算法.该算法通过OpenPose对连续n帧中的运动目标进行关键点检测,以VGG预训练网络作为骨架,对运动目标进行姿态特征提取,并将所提取的姿态特征以支持向量机的方法进行分类实验,有效区分坐、躺、蹲等与摔倒相似的行为.测试所使用的数据集包括一系列自建摔倒视频并结合包括走、蹲、躺、坐、跳等五种非摔倒行为.检测结果的灵敏度为96.52%,特异性为96.37%,相比同类检测算法有较大提升. 相似文献
10.
层序地层学标准化理论在陆架坡折-陆坡深水区的应用尚未成熟。截至目前,基于浅层高分辨率地震和露头资料对深水层序开展的研究大多聚焦于深水水道或盆底扇内部,而忽视了与上陆坡以及陆架体系的系统对比。将层序地层学标准化理论应用于珠江口盆地中中新世(13.8 Ma前后)的陆架坡折到陆坡区,通过三维地震资料的系统解释、属性提取、可视化和钻测井信息分析,建立了从陆架到陆坡区的统一层序地层格架。在此基础上,明确了珠江口盆地陆架坡折-陆坡深水区中中新世沉积层序具有海侵体系域和高位体系域厚度薄、强制海退体系域和低位体系域前积层厚度大,以及底积层(主要为深水扇)普遍发育于低位体系域的层序地层发育特征。深水区层序地层格架的建立应从陆架坡折区到深水区整体考虑,结合“源-汇”体系演化特征进行三维空间的系统对比,才能准确划分各个体系域,从而更好地认识陆架-陆坡-深水区的沉积耦合关系。 相似文献