新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解

介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构（2CCC-4SPS），对自由度和运动学正解进行了研究；通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程，得出32组位置正解，并使用数值算例验证了其全部解。     

基于ARM9系统的USB无线网卡驱动程序设计

USB无线网卡驱动程序设计嵌入式系统的无线局域网接入的关键环节.本文介绍了基于ARM902T内核的硬件平台和ucLinux环境下的一种USB接口无线网卡驱动程序的实现.同时对于开发中遇到自锁的问题进行了描述并提出了解决方案.并编写了应用程序,进行嵌入式系统和以太网的无线数据传输实验.实验结果验证了驱动程序的有效性.     

前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现

提出一种无配重调节器的前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型,重点讨论了仅靠前轮驱动和车把转动实现水平面直线平衡行走的控制方法.通过转弯半径分析推导出用前轮速度和车把速度表示的系统动能,采用拉格朗日方法建立系统的力学模型.以此为基础,将有驱动输入的前轮、车把转角线性化,将欠驱动的车架横滚角作为内部动态,设计出机器人的直线运动平衡控制器.仿真控制结果验证了控制策略的有效性.样机实验结果进一步证明了控制器可以在合理输入力矩下实现自行车机器人的直线平衡行走.     

基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析

提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析.首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,给出该机构全部80组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的.求解过程中,将四元数运算转化为矩阵运算,将数学模型中的4个二次方程转化为双线性方程,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率.最后给出数字实例,分析结果表明计算方法简洁,具有一般性,适合其他并联机构的位置正解分析,为此类机构的尺度设计、路径规划和控制提供了理论依据.     

基于能量约束的火星车路径规划研究

针对火星车在火星行驶过程中存在的能量消耗过多等问题,提出了一种基于能量约束的路径规划算法.首先,考虑火星车克服重力做功以及驱动机构内部损耗等因素,推导出火星车的运动能量消耗函数,并求解其最小值,构建能量带权图;然后通过迪杰斯特拉算法,计算得到火星车能量带权图的能量消耗最小路径,并使用五次多项式插值拟合的方法实现火星车的行驶轨迹规划;最后,采用Adams软件建立火星典型地形和火星车动力学模型,采用Matlab/Simulink软件搭建火星车控制器模型,对火星车在典型地形中的行驶过程进行动力学与控制联合仿真实验,验证了所提路径规划算法的效果.结果表明,相对于传统的避障路径规划算法,所提算法使火星车能量消耗减少了15%以上,可有效提高火星车的能量利用效率.     

基于VC++的并联机械手轨迹规划及算法

介绍了新型3p6ss并联机械手轨迹的规划和算法.该项目以vc 为基础,利用OpenGL进行实体仿真建模后,优化仿 真软件,研究可交互性轨迹算法,用c语言编程,实现轨迹的可操控性,可选择性.利用mathmatica计算实体机械手轨迹及相 应驱动电机转数.文章同时给出了仿真结果.     

基于CORBA技术的网络机器人的远程控制系统

解释了CORBA技术的原理与实现过程,提出了远程控制体系结构及硬件构架,给出了实现网络机器人的远程控制的具体解决方案.     

基于MiniGUI的ARM收费系统终端软件的设计与实现

分析基于Linux的嵌入式图形用户界面支持系统MiniGUI的层次结构和编程技术,在此基础上设计并实现了一个基于MiniGUI的ARM收费系统终端软件的开发.该信息终端软件具有设计简单、能充分利用MiniGUI和Linux系统资源的特点,这对于基于Linux开发嵌入式系统应用提供了参考价值.     

用速率陀螺仪实现基于单片机的角度随动系统研究--在自行车机器人的平衡控制中的应用

以陀螺仪作为敏感传感器测量自行车的倾斜角度,初步实现了无人驾驶自行车机器人的小范围稳定控制。基于以AT89C51单片机为核心的电路,用汇编语言编程实现对陀螺仪的输出速度信号进行积分处理,从而根据处理的结果实现对步进电机的位置随动控制—根据车体的倾斜角度转动车把,从而使自行车机器人保持平衡。