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迹线跟踪和分支识别技术是车辆自动引导、无人驾驶、迹线机器人和寻迹机等应用领域的关键技术.提出一种用等间距排列的一组线阵状传感器对迹线的绝对位置和迹线与跟踪装置的相对交越变化情况进行实时检测的方法来达到快速寻迹的目的.通过对迹线绝对位置的检测可以直接判断出跟踪装置与迹线的偏离程度.而通过对迹线与跟踪装置的相对交越变化情况,可利用回归分析中的最小二乘法快速地计算出跟踪装置与迹线之间的偏离速度.根据跟踪装置与迹线之间的实时偏离程度和偏离速度,就可以采用相应的控制算法实现自动跟踪.用线阵式传感器对被跟踪迹线进行跟踪的精度和反应速度与传感器敏感元的排列间距具有直接的关系.因此,在允许的情况下,线阵式传感器的敏感元应采取较小的点距,这对迹线的实时性检测是有利的. 相似文献
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针对建筑行业在建造和使用中建筑给排水系统所产生的能耗占有绝大部分,将建筑给排水设计中的节水设计归入绿色建筑实现节能减排的重要环节,介绍了绿色建筑节水规划以及节水措施,对绿色建筑设计中最具可实现性的节水措施:中水回用、雨水利用、节水器具及配具的使用进行了分析和论述,为促进我国绿色建筑节水技术的切实效益提供理论支撑。 相似文献
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以介孔分子筛SBA-15为载体、硝酸镍为镍源、磷酸氢二铵为磷源,等体积浸渍法制备了Ni2P/SBA-15催化剂前驱体,然后在H2流中程序升温还原,得到Ni2P/SBA-15催化剂,再用CS2溶液对催化剂进行了硫化处理,制备出了硫化态xCS2-Ni2P/SBA-15催化剂。采用XRD、N2吸附-脱附、XPS对催化剂的结构进行了表征,对催化剂的二苯并噻吩加氢脱硫活性进行了评价,考察了硫化条件对催化剂结构和二苯并噻吩加氢脱硫催化活性的影响。结果表明,xCS2-Ni2P/SBA-15催化剂的物相有Ni2P、Ni12P5、Ni3S2,催化剂的比表面积随硫化溶液中CS2质量分数的增加有一定程度的增加,催化剂表面的Ni以Niδ+和Ni 2+形式存在,P以Pδ-和P5+形式存在。采用5%CS2硫化溶液硫化的催化剂对二苯并噻吩加氢脱硫具有最高的催化活性,380℃时二苯并噻吩的转化率可达99.3%。硫化过程形成的Ni3S2活性物相对二苯并噻吩的转化和直接脱硫都有利。 相似文献
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以QT700为对象通过拉伸试验、压缩试验、扫描电镜分析、金相分析、差热分析(DSC)和热膨胀性能测试(DIL)探讨了QT700的弹性模量、力学性能、显微结构及热性能之间的关系.结果表明:球墨铸铁的弹性模量、抗拉强度及球化率相关;材料的热性能、塑韧性与石墨球的尺寸有一定关系;DSC曲线与珠光体含量存在一定关系. 相似文献
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全面介绍了1+3准粒子-核心振动耦合模型,并利用该模型研究了中子晕核-11Be核及相邻奇质量数同位素9Be的能级结构,再现了其他模型缺失的能级,理论结果与实验符合很好. 相似文献
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豆腐柴叶果胶理化性质及“神仙豆腐”制备的条件 总被引:1,自引:0,他引:1
目的:研究豆腐柴叶果胶的成分及理化性质,并揭示其制备豆腐的机制。方法:采用硫酸对豆腐柴叶汁水解,乙醇沉淀分离,三氯醋酸-氯仿合剂去蛋白,氨化乙醇脱色,95%乙醇沉淀纯化,获乳黄色沉淀物;该沉淀物采用硫酸水解,硅胶G薄板层析测定多糖种类与组成;测定果胶pH值、可溶性果胶含量和酯化度;双缩脲比色法测定果胶蛋白质含量;与民间制"神仙豆腐"同类方法验证提取物制豆腐效果。结果:豆腐柴叶果胶的主要成分是葡萄糖、果糖、D-甘露糖,3种糖含量为78.24%,蛋白含量为21.76%;果胶吸水性强,其性质与国际检测标准相近,酯化度为74.6%,果胶制成的豆腐凝集度>100。结论:豆腐柴叶制备豆腐是果胶与钙、镁离子的共同作用结果。 相似文献
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