基于改进能观性的扩展卡尔曼滤波机器人定位

为解决EKF-SLAM算法的状态估计不一致问题,提出一种改进能观性的EKF算法。利用每一个状态变量的第一个可用估计值计算滤波器的雅可比矩阵,从而保证误差状态系统模型的可观测子空间与实际的非线性SLAM系统的可观测子空间具有相同维数。在测量噪声协方差未知的情况下,对EKF-SLAM算法运用初始化的指数移动平均法估计测量噪声协方差。结果表明:改进的EKF-SLAM算法比传统EKF-SLAM算法的定位更精确,均方误差至少降低30%。     

单管内排屑深孔钻（SID）CAD

详细介绍了ＳＩＤ钻ＣＡＤ系统的总体结构组成、系统功能模块及逻辑流程,并给出了一个应用实例。     

微访谈之《中华人民共和国食品安全法（修订草案）》的新亮点（二）

2，0版《食品安全法》的总体结构没有任何变化，仍然为十个章节，但条款数量有了变化，由1，0版共104个条款增加至134条。新增加的内容主要体现在以下几个方面。     

微访谈之对中国食品安全整体好转的期望

中国的食品安全问题是社会发展进程中必然出现的现象，其背景与经济发展水平、政治体制转型和公众信仰真空等因素相关。过去30多年．经济的崛起让部分中国人追求财富的心理远远跑在了前面，却将灵魂抛在了身后。旧有的政治体制在没有新的权力机制的制约下．面对迅速积累的社会财富，偏好权利寻租就成为食品安全监管者的必然选择。没有顶层设计前提的食品安全管理．也只能是头痛医头、脚疼医脚。2008年发生在中国乳品行业的三聚氰胺事件．     

大深孔精加工技术的新进展

６０年代以来，国内外能源、重型机械、重化工等工业对大直径精密深孔管件的需求量日益增长，迫切要求对传统的深孔加工技术进行重大变革；本文报道了华北工学院工艺所３年来在大深孔高效精密铰削方面已取得的重大进展。     

HDC高效催化剂在小本体聚丙烯装置的应用

本文介绍了由石油化工科学院研制开发,燕化高新工业化生产的HDC型高效催化剂,在呼和浩特石化公司聚丙烯车间间歇式液相小本体聚丙烯1.0×104t/a生产装置上的工业应用试验情况,试验结果表明,HDC型高效催化剂活性高,单釜产量高,聚合反应前期放热均匀,操作易于控制,具有推广应用价值.     

臭氧化降解呋吗唑酮模拟废水的实验研究

对极难生物降解性呋吗唑酮模拟废水进行了臭氧化处理研究,考察了臭氧进气量、pH、HO·清除剂的消除、臭氧投加量、废水初始浓度、催化剂等对反应的影响,并对反应动力学进行了初步探讨。在持续强碱性溶液中,臭氧自分解产生HO·,能快速且无选择性地氧化呋吗唑酮为二氧化碳、水、氮气及少量小分子有机醛和酸,在模拟废水质量浓度为500mg/L,最佳pH12.8,臭氧投加量2g/L,BOD5/CODCr>0.3时,可生化性显著提高;臭氧投加量6g/L时,脱色率达100%,CODCr和TOC去除率分别达到95.9%和95.2%,水中有机物基本完全矿化。     

微访谈之食品安全论

我当年考大学，包括大专在内，录取比例只有大约4．2％。我的分数不上不下，只能选个自己中意的非重点大学报考个自己喜欢的志愿。我选了两个专业，第一个是机械，第二个是食品。1981年，中国百废待兴，机械专业需求旺盛，就业广泛。老师在检查我的志愿时，坚持让我填上“特长”一栏：长跑，曾获区运动会5000米第五名。天津轻工业学院（现在改为“天津科技大学”）负责在天津招生的老师来自食品工程系，看到我的特长，近水楼台就将我招进了食品工程专业。