考虑周向间隙的摆线针轮承载接触分析

针对传统算法未考虑摆线轮实际运动形式导致结果与实际不符的问题，以RV减速器中摆线针轮副为研究对象，提出一种考虑周向间隙的摆线针轮承载接触分析方法。基于公转与自转坐标系，确定最先接触齿对相对位置，建立周向间隙几何分析模型；根据转化机构法与坐标变换原理，将周向间隙作为啮合间隙，计算待啮合点位置；应用变形协调条件、赫兹接触理论、扭矩平衡方程，建立周向间隙下的摆线针轮承载接触分析模型；分析不同输入转角下的啮合齿数、啮合力、接触应力和传动误差。结果表明，啮合齿数、传动误差呈现周期性变化，啮合力和接触应力在摆线轮齿廓曲线凹凸过渡点处产生突变，全周期下的最大啮合力和最大接触应力大于初始位置，因此该方法为摆线针轮副的承载传动特性分析提供理论基础。     

室内自主移动机器人的设计与实现

文中对室内自主移动机器人的设计问题进行了深入探索，该问题在工业、农业和物流等多个领域中具有实际意义，特别是在处理复杂环境和实时需求场景中具有重要作用。研究的范围涵盖了机械设备控制系统的构建、视觉识别以及程序编写的细节，同时也关注了如何处理未知环境下动态避障和室内定位问题。最后，文中总结了硬件选择、软件设计、经验等。