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美国建筑大师Frank Lloyd Wright(1867~1959),1987年6月8日生于威斯康星州里奇特。曾在威斯康星太学攻读土木工程,但成绩平平,差3个月毕业,即离校去芝加哥进入建筑界,深受建筑师D.阿特勒和L,沙利文的影响。1893年创立事务所,直至去世,共设计出世800余座建筑物,其中建成的约400处。1959年4月9日卒于美国非尼克斯。 相似文献
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针对微创手术提出的高精度和高实时性要求,采用基于光电传感器和微机械陀螺的双重闭环控制模式,实现微创手术机器人的位姿检测与精细控制.编码器、光栅尺所检测的各关节实时位移,输入到运动控制卡中,构成第一层反馈环节;基于微机械陀螺检测的角速度信息,利用基于二次插值构造的数字积分方法,在DSP中进行积分得到角位移,供上位机调用,构成第二层反馈环节.试验验证该双闭环检测控制模式能有效弥补电机运转偏差和各杆件加工误差;构造的数字积分方法在满足实时性要求的前提下,具有很高的精度,最大偏差不超过0.0172°;可以很好的保证微创手术机器人的微小动作要求. 相似文献
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