基于多源点云与图像数据的车辆定位与再识别方法

针对大型桥梁车辆移动荷载监测场合中车辆的重心估计能力不足和车辆再识别困难等问题，提出一种基于点云灰度图的彩色图像与点云快速融合方法，以提高对车辆的空间定位能力和对目标的辨识能力。首先利用立体标定靶对不同视角相机和点云采集装置的位姿进行标定，获取它们彼此间的相对位置和姿态；然后利用标定的结果对不同视角采集到的点云进行拼接，得到完整的车辆点云；再将完整点云转换至彩色相机坐标系并投影，提取点云灰度图，实现彩色图像与点云灰度图的配准，将其姿态调整至与车辆实体在彩色相机坐标系内的位置和姿态一致。进一步建立彩色像素点与三维点云间的映射关系，并将颜色信息与点云相关联，从而实现彩色图像与点云的融合。利用融合后的彩色点云和相机成像模型，可以得到车辆在彩色相机坐标系中的虚拟图像，为车辆的再识别提供依据。结果显示，相比于采样一致性算法，所提配准算法缩短了约74.1%的耗时。实验表明，所提算法实现数据融合后生成的彩色点云具有较高的还原度，证明了所提算法的可行性，为解决类似的问题提供了新的思路和方法。     

脉冲电场电化学软化水协同特性分析

为了探究脉冲电场下电化学水软化特性，选取溶液质量浓度、高频脉冲电源的频率与占空比3个重要因素，基于Box-Behnken响应面法进行分析，研究各因素及其组合效果对水软化效率的影响程度，并进行优化，得到最佳参数。实验结果表明：溶液质量浓度对水软化效率影响最为显著，3因素的影响效果依次为溶液质量浓度>占空比>频率。在电压为36 V下，初始质量浓度在300～400 mg·L^-1时，电解反应和沉积反应达到最佳协同状态，软化性能达到最佳。脉冲电源占空比的改变对碳酸钙晶体的相组成没有影响，但对碳酸钙晶体的成核以及晶体的生长有较大影响。