动态通用编辑界面在B/S模式中设计

通常开发基于关系型数据库的系统时,先要在后台的数据库中把表的字段属性信息都设定,但有些用户需要经常在应用中建立或修改数据库表结构。本文介绍的通用编辑界面,以B/S模式为用户提供在前台界面上进行后台表结构和表的建立和修改功能。系统采用MVC设计模式,基于Struts框架包进行开发。论文重点介绍了界面的动态实现过程。     

移动服务机器人共享控制研究

移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求.     

易挥发性原油定容衰竭非平衡相态研究

针对易挥发性原油进行非平衡相态研究。系统相态的转变需要一定时间,在平衡状态转变这段时间内系统就会处于非平衡状态。挥发性油藏非平衡定容衰竭实验证明,当外界压力变化速度超过相变速度时,挥发性流体中的中间烃类组分可能来不及挥发至气相而残留在剩余油液相之中,使得剩余油收缩率降低。     

基于Mann-Kendall和R/S的大伙房水库年径流量变化分析

以大伙房水库1962—2013年的反推入库年径流资料为基础,采用R/S分析法和Mann-Kendall检验法,从径流的趋势特征、突变特征和持续性等方面对大伙房水库的径流特征进行了分析研究。研究表明,年径流丰枯交替出现,径流在1976年之前出现多次波动,在1976年之后整体上表现为下降趋势,但在2013年以后的一定时间内径流总体上会呈现较为显著的上升趋势。     

Linux环境下基于Qt和xCAT的集群部署系统

随着集群技术在石油勘探、航空航天工程、生物工程等领域的应用越来越广泛, 集群环境中各种类型节点不同的应用需求使得集群系统的管理难度也越来越大. 采用集群技术的概念, 在Linux环境下, 利用xCAT+shell技术和Qt平台, 设计和实现了集群部署系统, 对集群中各种类型的节点进行集中配置和分发.     

用excel电子表格实现流水账傻瓜式记录和统计

本文是excel在生活中做这些工作中的一个特例,用数组知识进行数据统计,高效为生活服务的一个典型应用。     

海量也不怕一键提取Word／PDF所有图片

很多时候,我们需要将Word文档和PDF文件中原始图片提取出来。如果文件中的图片比较少,我们可以采用另存为,或者是截图的形式一张一张地截取。但这样的方式效率很低,特别是遇到图片较多的文件时,劳动量大不说,耗时更是让人无法容忍。     

面向交互应用的串联弹性驱动器力矩控制方法

对于串联弹性驱动器（Series elastic actuator,SEA）而言,已有方法大都将其弹性组件视为线性弹簧.然而为了追求更高的能量密度,SEA的机械结构越来越复杂,使其控制问题更具挑战性;此外,现有方法均未考虑当SEA应用于交互系统中,其负载端动力学模型会产生剧烈变化的情况.针对这些问题,本文设计了一种面向交互应用的自适应滑模控制方法.具体而言,首先在考虑了非线性SEA输出特性及系统中可能存在的扰动的情况下,描述了SEA系统的动力学方程,并对其进行了分析和变换.在此基础上设计了负载运动观测器和自适应滑模控制器,使得本文方法能够在负载端动力学模型完全未知的情况下完成SEA的力矩控制.最后通过引入辅助系统,对输入饱和的情况进行了有效的处理.通过理论分析证明了闭环控制系统的稳定性及信号有界性,随后的仿真与实验结果也表明了这种自适应滑模控制器良好的控制性能和对不确定性因素的鲁棒性.     

针对串联弹性驱动器抖动抑制的轨迹规划和跟踪控制

针对串联弹性驱动器（Series elastic actuator,SEA）的位置控制问题,本文提出了一种"规划+控制"的策略.首先根据连杆端运动学约束方程,基于数字滤波器对电机位置进行轨迹规划;为了使电机能够准确跟踪期望轨迹,根据电机端的动力学模型设计位置跟踪控制器.理论分析证明了规划的抖动抑制作用和跟踪控制系统的稳定性,随后的实验结果也表明了这种"规划+控制"方法在使连杆到达期望位置的前提下,能够有效地抑制残余抖动.