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幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义. 相似文献
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叶正茂 《南方冶金学院学报》1993,14(4):283-287
在社会主义市场经济条件下,资源的合理开发必然要求矿山提高资源生产率与经济效益。矿山资源生产率即矿石回采率、贫化率与选矿回收率等“三率”。本文通过“三率”对经济效益的影响,说明两者的关系;通过影响“三率”的主要因素分析,提出提高资源生产率的对策。 相似文献
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硫铁铝酸钡钙水泥系列矿物的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以硫铝酸钡钙水泥的主要矿物C2.75B1.25A3-S(1.75CaO·1.25BaO·3Al2O3·CaSO4)为基础,用分析纯化学试剂Fe2O3对C2.75B1.25A3S中的铝离子进行取代,合成了硫铁铝酸钡钙水泥系列矿物,并研究了该系列矿物的强度发展规律.设计该矿物的化学式为1.75CaO·1.25BaO·(3-X)Al2O3·XFe2O3·CaSO4,研究表明,当X值取为0.5~1.7时,试样的抗压强度都是令人满意的,但当X值超过1.8时试样强度开始下降;当X值取1.5时试样强度最高,其1,3,28 d抗压强度可分别达到64.00,77.75,86.62 MPa. 相似文献
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空间对接半物理仿真原型试验系统 总被引:2,自引:0,他引:2
为研制用于对接机构地面测试的空间对接半物理仿真系统,建立能够体现其主要功能的原型试验系统。试验系统通过六维力传感器检测对接机构模拟元件的相互作用力和力矩,根据所建立的航天器动力学模型实时解算对接过程中两航天器的相对运动,并由6自由度运动平台模拟被动航天器来实现此相对运动。针对此原型试验系统,提出系统的动力学解算方案并据此构建动力学仿真大回路,着重对大回路仿真系统的稳定性进行分析,得到稳定性条件,讨论运动平台滞后对仿真的影响和解决方法。在此基础上,用所研究系统成功地模拟了航天器对接的全过程,从而为实际空间对接半物理仿真系统提供了必要的设计依据。 相似文献
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