基于RTAB-Map视觉里程计的地形环境高程建图研究

在基于视觉的即时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）中，RTAB-Map是一个比较经典的解决方案，它包含有鲁棒的视觉里程计，同时也提供稠密点云地图、2D占据栅格地图和Octomap(3D占据栅格地图)三种地图构建形式。但稠密点云地图数据量大，无法适用于机器人导航；2D占据栅格地图虽数据量小，但无法反映复杂地形特征，一般只用于室内扫地机器人导航；Octomap能较好地反映三维空间内障碍物的信息，多用于无人机的导航，但对于地面移动机器人来说存在信息冗余。为RTAB-Map扩展了2.5D高程栅格地图构建模块，这种地图可以很好地反映地形环境特征，且地图所占用存储空间更小，更能充分利用移动机器人有限的存储和计算资源。     

窖池高产己酸菌营养液的制备及培养条件优化

从优质老窖泥中分离出高产酸己酸菌，确定影响己酸生成和己酸菌生长的各因素并通过单因素试验确定最佳发酵条件，温度为35℃、接种量10%、pH6.5～7.5、容积系数90%，在此条件下制备己酸菌液并与老窖池中过滤的混合菌过滤液按照1∶1的比例混合培养作为窖池营养液，通过正交试验确定营养液最佳培养基成分及含量为乙醇浓度1.5%，乙酸钠浓度0.25%，硫酸铵浓度0.05%，磷酸氢二钾浓度0.15%，硫酸镁浓度0.01%，经过7 d无氧发酵培养，己酸产量达到5.7 g/L。本研究为窖池养护液的制备及培养等提供了理论基础。     

汽轮机高压胀差超限仿真分析与损伤状态建模评估

汽轮机冷态启动带负荷运行中高压胀差严重超限导致停机，惰走过程中出现剧烈碰摩振动，通过DCS数据调查分析，给出高压胀差大的影响因素。利用ANSYS有限元转子建模，重点模拟了轴封温度变化对高压转子膨胀量影响，提出了机组冷态启动时高压胀差的运行控制措施。基于高压转子外侧端面晃度量，理论估算转子最大弯曲值，采用Matlab建立高压转子集中质量模型，运用Riccati传递矩阵法仿真计算其振型和一阶临界转速区最大振动，判断该高压转子已无法正常投入运行，提出揭缸检查建议。揭缸检查结果验证了转子最大弯曲量等仿真计算结果的准确性。转子建模故障评估对机组检修具有重要指导意义。     

HPLC法同时测定葵花籽中苯甲酸、山梨酸、糖精钠3种添加剂

目的：建立一种高效液相色谱法同时测定葵花籽中苯甲酸、山梨酸、糖精钠3种食品添加剂的检测方法。方法：利用Agilent ZORBAX SB-C18色谱柱（250 mm*4.6 mm,5μm）、可变波长紫外检测器（VWD）进行检测，进样量：10μL；流速1.0 mL/min；检测波长：230 nm；甲醇—0.02 mol/L乙酸铵溶液为流动相；外标法进行定量分析。通过优化高效液相色谱条件，确定流动相，设置流动相的不同比例、不同流速，确定检测波长，进行分析。结果：苯甲酸、山梨酸、糖精钠3种添加剂可以得到很好的分离，在1.0～100.0μg/mL范围内具有良好的线性关系，相关系数均大于0.99，加标回收率为：96.14%～99.36%，相对标准偏差（RSD）为：0.02%～0.04%。结论：本实验方法简单高效，重复性好，操作容易，可以用于食品中葵花籽的山梨酸、苯甲酸、糖精钠3种食品添加剂的含量测定。     

夏季城市内河藻类暴发的原因解析及控制对策

青年河是惠州市主要饮用水源东江的支流，下游沿岸受城市化影响，水质出现恶化，经截污工程的实施，河道基本恢复了健康。然而，自2019年9月下旬起，下游部分河段持续多日出现中午大量藻类聚集的现象。针对这一问题，在藻类暴发期间，对污染河段开展了污染溯源及采样调查工作，以便为后续提出防治对策提供科学依据。结果表明，底泥污染是藻类暴发的主要原因，适宜的气象条件和水动力条件加剧了中午时段藻类向表层的迁移和聚集；同时藻细胞持续增殖，影响范围仍在扩大。为抑制藻类继续生长，建议对污染河段及时清淤，并结合补水和生态措施，增强水体流动性和活力，重点加强整个流域管理。     

脱皮挤压工艺在银基触头材料生产应用

介绍了触头材料常规挤压工艺及其存在的问题,确认了挤压筒内部残留尾料常规工艺无法清除,导致残留料不均匀地流入到后续挤压材料表面以及表皮以下,严重影响触点材料性能稳定性和材料利用率。通过采用脱皮挤压工艺,解决了挤压筒内部残留物挤入材料表皮的问题,提高了挤压材料质量稳定性。     

高镍NCA、NCM及NCMA材料循环容量衰减机理研究北大核心CSCD

为了对比铝(Al)、锰(Mn)元素对高镍正极材料循环性能的影响,明确镍钴铝(NCA)、镍钴锰(NCM)及镍钴锰铝(NCMA)三类高镍正极材料循环稳定性的差别以及循环过程中失效机理的差异,本工作选用3种相同镍含量的NCA、NCM及NCMA高镍正极材料对其循环性能以及循环过程中三者结构变化异同点进行了研究。研究结果证实,常温下3款高镍正极材料的循环性能排序为NCA>NCMA>NCM。通过微分容量(d Q/d V)曲线、扫描电子显微镜(SEM)等分析发现,相同阶段3种材料结构破坏程度排序为NCM>NCMA>NCA,电池在循环过程中的容量衰减很大程度上源自正极材料的结构破坏;进一步对3款正极材料在不同循环阶段的电化学交流阻抗谱(EIS)进行分析,发现循环过程中正极阻抗持续增大,且阻抗的增大明显受到晶体及二次颗粒结构变化的影响,电池循环稳定性与正极材料本身结构稳定性密切相关,最终造成3款高镍正极材料循环性能的差异。通过对三者循环性能的系统性对比与分析,加深了对高镍正极材料成分-结构-性能关系的理解,对于提升高镍正极材料的稳定性研究具有重要指导作用。     

一种电接触材料物理性能全检方法

根据电接触材料本身的性能特点,提出了采用连续电阻检测方式评估电接触材料整体性能的方法,并对该方法进行了技术可行性分析,同时把该方法应用在一款电接触线材产品上。根据电阻连续检测结果,发现材料头尾存在的问题,进一步证明了该方法的有效性。     

FDN-C对高塑性黏土力学特性的影响与机理分析

为考察萘系减水剂(FDN-C)在土体固化中的应用效果，在高塑性黏土中掺加不同用量FDN-C,与木质素磺酸钙(CA-LS)对比，分析其对压实荷载、无侧限抗压强度等力学性能的影响，并对固化处理后试样粒度、微观结构、结合水以及矿物成分和官能团等进行分析，研究FDN-C对土壤颗粒的作用机理。结果表明：与CA-LS类似，FDN-C也可起到降低压实荷载，提高土体无侧限抗压强度的作用，在掺量超过土样质量的0.7%后，掺加FDN-C试样的压实荷载更低，添加两种减水剂试样的无侧限抗压强度相当；FDN-C和CA-LS均可通过分散土中的“假粉粒”,降低土颗粒表面结合水膜厚度及减少颗粒间距，使土颗粒间更密实，从而提高土体的工程性质；不同的是，CA-LS降低弱结合水膜厚度能力较强，FDN-C降低强结合水膜厚度能力较强。CA-LS分子中较多可交联的游离空位使其具有一定的粘合性，可以使土颗粒更好地胶结到一起，而未发现FDN-C有类似作用。     

Y2O3掺杂对钛酸锶钡陶瓷材料介电-温度及电阻率-温度特性的影响

钛酸钡基电介质陶瓷因具有良好的介电和正温度系数特性已被广泛应用于科技、工业以及日常生活中，在新兴领域的需求下，开发具有低居里温度和高常温电阻率特性的电介质陶瓷材料具有重要意义。因此，采用固相法制备了不同掺杂浓度氧化钇(Y₂O₃)的钛酸锶钡(Ba_0.7Sr_0.3TiO₃,BST)，正温度系数(positive temperature coefficient,PTC)陶瓷材料，通过X射线衍射和扫描电镜测试了试样的理化特性，利用宽频介电谱仪和电阻率–温度测量系统分别获得了试样的介电–温度特性和电阻率–温度特性，并构建了四象限模型分析钇(Y)对材料介电–温度特性和电阻率–温度特性的影响机理。研究表明：随Y₂O₃含量的增大，介电常数和居里温度均呈先增大后减小的趋势，而常温电阻率呈现相反的变化趋势。0.0008 mol的Y₂O₃掺杂可大幅提高BST材料相对介电常数(>10⁵)...