两种便携式弧焊机器人系统可靠度优化分配方法

系统可靠度的合理分配对整个系统的可靠性设计至关重要,而复杂系统可靠度优化分配所建立的非线性数学模型难以求解,针对这一问题,利用大系统理论的递阶协调策略的两种基本形式目标协调法和混合协调法,对便携式弧焊机器人系统可靠度的优化分配进行求解,取得满意的效果,由此证明递阶协调是一种非常有效的系统可靠度优化分配的求解方法．     

日本国化学工学会关西分会代表团访问上海

应上海市化学化工学会的邀请,由平田雄志会长率领的日本国化学工学会关西分会代表团于1999年11月1-5日访问上海.上海市化学化工学会理事长俞德雄会晤了平田雄志会长.双方就增进友谊,密切交往,加强学会间的联系进行了友好交谈.     

3维数字化测量系统研究

综述目前３维数字化测量仪的发展现状,比较３维数字化测量仪的优缺点,分析３维数字化测量仪使用软件及功能,指出其应用领域及前景,提出该技术目前需解决的问题。     

机器人性能测试仪分辨率及精度的分析

本文介绍了工业机器人测试系统的发展现状及性能测试仪的工作原理.通过对一种接触式机器人运动精度测试仪的测试分辨率及测试精度的分析,证明了该测试仪具有较高的位置测量精度,完全可以满足一般工业机器人位置精度的测量.     

HIT/DLR多指手抓取操作研究

研究了HIT／DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT／DLR多指手完整的运动学方程．该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算．HIT／DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求．     

网络联盟制造中的知识供应链研究

阐述了知识供应链的概念,探讨了在网络联盟制造中如何建立知识供应链的若干关键问题,。提出了知识供应链中的一种重要的,具体化的形式－网上专家的概念。同时研究了在网络联盟制造中如何为企业提供产品创新中贡献最大化所需的新知识源,为企业产品快速开发提供及时有效的知识支持,以及为形成知识供应链的知识流的连续性,开发了一个基于Web的知识供应系统,并简要分析了该系统的结构。     

Genetics based dynamic optimal scheduling algorithm

0roSChedulingnindePendnttasksonmmultipmeessorstondnindzetheInakesPanisafondaInetalproblemofde-teIministicschedulingtheory.ThisisanNPhndprobl-em[l1forwhichitisbosiblet0findapolyndrial-theoPthalalgorithm,therefore,anearoPdrialgnrithInhastobeasehed.NoeffectivealeorithInhasbeenfoundinthisresPectsofar.Th0ughthesPecialcaseofthisprob-lem,namely,schedulingnindePendentta8ksonmiden-ticalmulhpmeessorst0ndnindzethemakespan,hasbeenfoundhavingmanheuristicalgnrithInsam0ngwhichtheMalgorithIn['],MU~alg…     

基于PZT的宏/微驱动机器人研究

综述了基于PZT的宏／微机器人的概念、现状、应用及所展开的相关研究成果,阐述了宏／微机器人克服了传统定位系统的局限性,可以同时满足大行程．高速高准确度的定位要求;压电陶瓷作为一种新型驱动器具有结构紧凑、体积小,可以做到无机械摩擦、无间隙、较高的位移分辨率等特点,用于宏／微结合,可得到了良好的效果．介绍了基于PZT的宏／微机器人的研究现状和成果,这些宏／微机器人分别用于精密装配、光纤对接、IC封装、生物工程、柔性手臂等领域。     

半有源机器人柔顺指端的研究

提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究,针对电汉变流体的阻尼可控性,研究实现稳定接触与抓握的控制,将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过程的动力学模型,并对此模型中接触力,位移及稳定时间进行了仿真。