可调板式楔横轧机

现有的辊式楔横轧机刚度好，但模具加工复杂且成形精度差，而板式楔横轧机模具加工简单且成形精度好，但刚度差。针对板压滚动塑性精成形机（发明专利95109500．5）存在模板距离调整不方便以及氧化皮难以清除等问题，设计了可调板式楔横轧机，详细介绍了可调板式楔横轧机的结构、检测与控制系统。     

基于水利水电工程建设风险研究

在建设过程中大型水利工程项目通常存在很多随机性的不确定性因素,文中根据项目风险特性分析了影响水利工程建设的主要因素,结合多层次模糊综合法和各影响因素特点构建建设风险评价模型。然后以实践工程为例综合评价了各类风险因素在水利水电工程建设过程中的发生概率和影响程度,在此基础上提出了建设风险控制措施和项目管理方案,从而实现了定量化评价大型水电工程的建设风险,可为水电工程建设质量控制和风险防控提供一定决策依据。     

蛇形机器人水下3D运动建模与仿真

由于蛇形机器人具有多关节、超冗余自由度的特点,以及水环境高度复杂非线性化,使得蛇形机器人的水下3维步态难以通过实验进行验证、分析及优化针对这些问题,根据蛇形机器人样机"探查者Ⅲ",搭建了水下运动的仿真分析系统.首先,分析了蛇形机器人水下运动时不同姿态下的水静力,计算了机器人受到的附加质量力和黏滞阻力的线性项和非线性项,并研究了流体力矩对水下运动的影响.然后,基于Morison方程建立了机器人与水交互的力学模型.最后,在仿真分析系统中对逐节下潜步态进行仿真,分析机器人的运动性能,并进行相应的实验.通过前进速度、下潜速度、运动趋势的对比表明:该力学模型能比较准确地模拟机器人与水环境的交互作用,仿真分析系统能用来验证和分析蛇形机器人的水下3维运动步态.     

石墨烯纳米片复合氧化锆陶瓷的制备与性能研究

放电等离子体烧结(SPS)技术作为一种比较新的烧结技术已经被广泛用于制备各种材料。本文以3Y-ZrO_2粉体和石墨烯纳米片为原料,采用SPS技术制备了石墨烯纳米片复合ZrO_2陶瓷,利用扫描电镜、透射电镜和X射线衍射仪等对烧结样品的显微结构和晶相进行了表征,同时对所制备材料的密度、显微硬度和断裂韧性进行了测试。结果表明,烧结温度和石墨烯纳米片对所制备样品的显微结构和性能都有显著的影响。随着烧结温度的增加,样品的密度提高,晶粒生长明显。而石墨烯纳米片的引入则显著抑制了ZrO_2晶粒的生长,但是由于分散性问题,其显微硬度和断裂韧性反而略有降低。     

某雷达终端适配器的设计与应用

文章介绍了某雷达终端适配器的设计及应用方法,应用本适配器,检测人员可通过测试平台的引导,能迅速、准确、方便地进行故障诊断测试.     

硅溶胶中氨水的去除

通过pH值、电导牢和二氧化硅解离量的测定，研究了Stober二氧化硅溶胶的提纯过程。发现离心水洗很难完全去除体系中的氨水，并且残留的氨水会影响二氧化硅粒子的化学稳定性。对二氧化硅溶胶进行酸处理后再提纯，可以大大加速提纯过程并消除氨水对二氧化硅粒子化学稳定性的影响。     

基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制

带有被动轮的蛇形机器人在跟踪头部轨迹时,力矩输入具有无穷多解,其中振幅最小的解对应着电动机额定扭矩最小的情况,即为本文所指的优化力矩.由于带有被动轮的蛇形机器人侧向不打滑时轮子的法向速度为0,每个模块可以引入一个速度约束,此时蛇形机器人是一个非完整约束系统,而振幅最小的力矩对应着具有最小无穷范数的力矩.通过建立非完整约束动力学方程,将求解振幅最小的力矩转化为在动力学方程约束下求解最小无穷范数的问题.利用最小无穷范数的数值算法求得在蛇形机器人跟踪头部速度时的关节力矩最小无穷范数解,从而利用最小无穷范数解对蛇形机器人进行力矩控制,实现力矩振幅最小的最优力矩控制.动力学数值仿真结果证明了算法的有效性.     

基于层次化联结CPG模型的蛇形机器人3维步态控制

联结CPG(connectionist central pattern generator,CCPG)模型适于控制机器人生成步态,但是传统的CCPG模型无法很好地生成3维步态.为此,本文根据生物学原理,提出了一个改进的神经元模型和一个改进的层次化CCPG(hierarchical CCPG,HCCPG)模型.HCCPG模型能够生成相位协调的多自由度运动控制信号,从而解决了传统CCPG模型的步态生成问题.基于该模型,提出了一个统一方法来生成机器人的2维、3维步态.对转弯步态的特性进行了系统化深入分析,以便更好地利用该步态来适应狭窄的弯道环境.本文提出的HCCPG模型以及得到的步态特性,有助于提高机器人的环境适应能力.     

可变形灾难救援机器人控制站系统的设计与实现

针对灾难救援应用领域具体需求,提出了控制站系统的设计原则.基于人机交互技术,设计了可变形灾难救援机器人控制站系统,该系统具有感知信息完整、操控灵活、界面友好、交互性强等特点.通过灾难救援模拟环境进行实验,验证丁该控制站系统可以实现机器人在复杂环境中的运动控制、多通道信息交互等功能,在灾难救援等领域具有可行性及有效性.     

基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建

针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建 (Simultaneous localization and mapping, SLAM)中地图划分方法不完善的问题, 提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM. 该算法在全局坐标系下创建特征地图, 并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间, 在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图. 特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境. Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题, 理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓. 该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应, 每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图. 基于该特点, 提出了一个基于形状匹配的数据关联算法, 用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题. 一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性.