面向手势动作捕捉的传感器设计及主从手运动映射

本文针对人手和机器人灵巧手在运动学上尺寸的不一致现象带来的主从手指尖运动空间映射的不一致性进行研究.基于聚氨酯拉伸应变传感器构建了测量手指关节弯曲角度的数据手套.通过建立主从手的运动学模型,基于旋转矩阵理论及正向运动学提出了一种指尖运动轨迹计算方法及手势动作捕捉算法.基于正向运动学及逆向运动学的指尖运动映射算法建立了主从手的指尖运动空间轮廓.建立虚拟实验场景,分别针对关节角度映射算法、手势动作捕捉算法及指尖运动映射算法进行了一系列试验.通过实验得出基于聚氨酯的拉伸应变传感器具有良好的时间响应特性及电学稳定性,基于手势动作捕捉算法能够获取主从手的指尖运动空间轮廓,指尖运动轨迹的计算误差控制在2.8 mm以内.结果证明了基于手势动作捕捉算法以及指尖运动映射算法能够实现主从手指尖运动空间的一致性.     

大豆蛋白纤维转杯纱的生产

为探讨大豆蛋白纤维转杯纱的合理工艺,针对大豆蛋白纤维抱合力差,静电较严重的问题,纺前要对大豆蛋白纤维进行给湿加油预处理,开清棉工序采取"轻打、多松、适落、早落"的工艺原则;梳棉工序实施"多梳、少落、强转移"的工艺原则;并条工序采取"顺牵伸少并合、大隔距重加压、轻定量慢速度、光通道"的工艺原则;转杯纺工序采用大纺杯、小张力、刻槽阻捻头等措施,保证了纺纱的顺利进行及成纱质量稳定.     

成分及热处理工艺对无取向硅钢冲片铆接质量的影响

通过调整Si、Al含量,正火和退火温度,研究了高效电机用无取向硅钢的组织和性能,分析了冲片铆接质量的改善途径。结果表明:提高Si、Al含量,降低正火及退火温度,可细化晶粒,在一定程度上提高无取向硅钢的力学性能,进而改善其铆接质量。同时,材料的磁感应强度会有所降低,铁损会有所增加,材料磁性能有所恶化。为了弥补由工艺参数调整导致的磁性能损失,可在材料冲片后进行保温处理,降低材料的应力损耗和磁滞损耗Ph。     

西方高校师生关系研究

分析西方高校师生关系的发展历程及特点，借鉴西方构建高校师生关系中有益的做法，结合我国国情和传统文化，从以人为本、重视平等、注重互动、强调合作、开放秩序五个方面构建我国高校和谐师生关系。     

苹果酒发酵工艺对比研究

利用德国生产的5L全自动发酵罐和0.5L三角瓶,以5个栽培苹果品种的果实(‘鲁加1号’、‘鲁加4号’、‘鲁加5号’、‘国光’、‘新红星’)为原料,发酵温度设定为20℃,酵母菌接种量为5%,进行苹果酒发酵工艺初步的放大试验。测定5个品种在陈酿过程中的酒精度、单宁、总酚、可滴定酸、透光率、可溶性固形物变化情况。结果表明,当发酵体积扩大10倍后,发酵罐中苹果酒发酵效果与三角瓶中小体积状态下的发酵效果无显著差异,总的变化趋势趋于一致。     

多点失效时结构寿命可靠度的计算方法

复杂结构的疲劳断裂破坏往往是多点的,并且各点之间具有一定的相关性,因此,已有的单点寿命可靠度的计算方法不适用于多点疲劳断裂寿命可靠性评估问题.文中针对多点失效疲劳寿命和裂纹扩展寿命为正态或对数正态分布的情况,并且计及不同失效点疲劳寿命间和裂纹扩展寿命间相关的特征,推导出一种新的可进行数值计算的积分表达式.在进行具体的数值积分时,用重要抽样(importance sampling)的概念提高积分效率.该方法能解决结构多点失效寿命可靠度的计算问题.理论与算例表明方法是有效的.该方法的原理也可推广于其他非正态与非对数正态分布的情况.     

金属陶鉴表面复合钢锭模制备与应用的研究

本文采用表面浸渗复合技术制备金属陶瓷表面复合钢锭模，并对复合钢锭模的制备，使用寿命，所生产的钢锭质量，失效方式，复合层的组织形态等进行研究。结果表明，本方法可在钢锭模内表面获得２～５ｍｍ厚的金属陶瓷复合层，并可明显提高钢锭模的使用寿命和钢锭表面质量。     

塑料管和钢管在梁柱中暗敷设的方法

在建筑电气工程中,半硬阻燃塑料管和钢管的应用比较广泛,梁柱中的管线暗敷设与现浇混凝土配合施工是建筑工程建设中的重要环节。现根据我的施工经验提出以下几点做法。文中的示意图仅表示混凝土与管线的关系。一、梁柱内部管线的暗敷设1.半硬阻燃塑料管的暗敷设(1)浇筑混凝土前,将塑料接线盒根据     

H型钢及其微合金化的进展

简述了国内外Ｈ型钢的发展情况，以及国际上Ｈ型钢微合金化，控轧控冷技术的最新进展，概述了马钢在钢材微合金化技术方面的发展情况，提出了马钢Ｈ型钢在微合金化方面的发展建议。