可穿戴式下肢助力机器人运动学分析与仿真

可穿戴下肢助力机器人是将人和机器人机构结合在一起,通过获取人体下肢运动行为信息来控制机器人机构与人体协调、同步行走,并实时为人体下肢提供助力的一种装置。可穿戴下肢助力机器人机械系统不仅符合以往的拟人机器人行走机构的设计要求,又要与人体下肢系统相匹配,为人体提供助力时,与人体下肢相协调、互不产生运动干涉。基于人体下肢各关节运动参数,对助力机器人机械系统进行了运动学分析并建立了模型,通过对人体下肢运动仿真,验证了所建立的运动学模型的可行性。     

电子式汽车机油压力传感器设计

机油压力是汽车发动机的重要参数之一。当机油压力过低时，可能损坏发动机，因此在汽车上需要安装油压表，以监测发动机运行过程中的机油压力。在介绍油压指示表的工作原理以及传统的机油压力传感器的基础上，提出了一种新型的电子式汽车机油压力传感器，详细讲述了传感器的结构、工作原理，并给出了其主要性能指标和实验结果。     

基于IEEE1451.2的机器人传感器接口STIM的设计

针对机器人感知系统应用,基于IEEE1451.2标准及其修订建议,设计了以C8051F040为核心的智能变送器接口模块STIM。STIM的电子数据表单TEDS的设计是在IEEE1451.2标准的基础上,结合了机器人传感器应用的特殊情况,在实现Meta TEDS和Channel TEDS的同时,设计了终端用户特殊应用TEDS的用户数据格式及其定义,并基于可扩展标记语言XML,实现虚拟TEDS,使用微软XML解析器接口DOM和SAX,实现了STIM的TEDS文件的可视化自动配置以及应用编程接口API和DLL。最后,针对基于CAN2.0B实现的变送器独立接口TII,给出了具体的协议实现。     

IEEE1451.4在机器人足部感知系统中的应用

针对机器人传感器接口复杂多样的现状,提出了机器人传感器接口标准化的方案。通过赋予传感器电子表单TEDS（Transducer Electronic Data Sheet）,实现了机器人传感器的智能化,改善了由于不同传感器之间的异构性带来的诸多问题,将该接口标准用于机器人足部感知系统,并用Labview开发了其电子表单的读写及配置软件,实现了传感器的即插即用。     

传感器的发展方向——网络化智能传感器

从智能传感器的发展历史,对智能传感器的内涵进行了定义。分析了智能传感器的特点,指出与传统传感器及其所构成的系统相比,智能传感器及其系统的设计方法产生了深刻变化。其未来发展方向是智能网络化,与传统的仪器仪表之间已经没有明显的界限。文章最后分析指出智能传感器的接口是传感器智能网络化的关键。标准IEEE1451的通过,将加速智能网络化传感器的发展进程。     

基于三维力信息的笔交互毛笔书法效果表达①

针对笔交互中手写笔迹毛笔效果表达问题,通过分析实际毛笔书写过程及墨水的渗透过程,提出了融笔,墨,纸三者为一体的模拟方法。从全面模拟书写过程角度,使用几乎被研究者忽略的笔尖三维力信息作为主要输入信息,对笔尖受力变形笔迹建模;并在此模型上提出使用由纸张整体性能指标控制的DLA模型仿真墨水在纸张中的渗透作用。本模型完成了对墨水从笔尖到纸张纤维中的完整过程的仿真。三维力信息控制着笔的移动和笔尖的变形,能全面表现书写过程。     

基于生物特征的密钥生成研究*

PIN和密码作为加密密钥要么容易遗忘,要么容易遭到字典攻击.基于用户特定的生物特征信息生成的密钥不仅随身携带不会丢失,而且破译困难.它是目前信息安全领域里的一个研究热点.从击键特征、声音和手写签名等生物行为特征详细概述了生物特征生成密钥的框架,并介绍密钥生成系统的安全性.     

无线传感器网络中移动节点设备的设计和实现

提出了一款机器人的设计方案,将机器人作为移动的传感器节点,汇集静态传感器节点的数据,感知周边物理环境的信息。机器人主要由微处理器模块、通信单元模块和用于移动的底座平台组成,微处理器嵌入源码开放的事件驱动操作系统!C/OS-II。由机器人和静态传感器节点组建的网络实验结果显示,机器人运行稳定,能可靠提高网络通信能力。     

基于段匹配差异观察值的HMM在线签名认证方法研究

提出一种用签名的分段差异值作为隐马尔可夫模型(HMM)观测值的在线签名认证应用方法。首先,采用双向后向合并DTW算法确定签名中关键点之间的对应关系。然后,采用经典DTW度量签名中各种细微的差异,用这些DTW差异值作为观测值训练HMM模型。将模型状态的意义定义为相似程度,将状态转移结构设定为全概率转移。在SVC2004签名数据库上,验证了该方法的有效性。     

基于HMM/DTW两级结构的签名认证方法

提出一种基于HMM和DTW在线手写签名认证方法的改进方法。该方法使用签名关键点和关键点的特征值进行签名的状态划分和状态匹配,实现类内签名状态划分的一致性。并利用在线手写签名二维信息的DTW距离作为签名隐马尔科夫模型的状态观测值,构建二级签名隐马尔科夫模型认证框架进行签名认证,得到较好的认证效果。实验结果表明,认证的准确率能达到93%左右。