基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制

针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0. 6～0. 9 s减小到0. 1 s,稳态误差峰值由0. 035 rad减小到0. 01 rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。     

基于JSP的科研成果管理系统的设计与实现

文章介绍了如何采用JSP JavaBean的模式开发一个科研成果管理的小系统,详细描述了系统的设计方案,并对系统实现的一些关键技术作了分析.通过实验得出系统采用该开发模式,在结构上采用界面与业务逻辑分离的三层结构设计,将业务逻辑封装在JavaBean中,使得系统的安全性、可维护性、重用性和可扩展性都大大提高.     

对GB 1103-2007之6.2.3款——籽棉折合皮棉的公定重量检验中的内容和计算公式的分析和修订建议

新的国家棉花标准“GB 1103-2007（棉花细绒棉》”已于2007年9月1日开始正式实施。其中“籽棉折合皮棉的公定重量检验”款全部保留了GB1103—1999（棉花细绒棉》的内容。     

跳汰床层松散度的测量方法

介绍了跳汰机床层松散度的定义和表示方式,提出了用不同时刻床层密度的变化来测量床层松散度,并在实验现场对此方法进行了验证.验证结果表明,此方法能够实时地检测出床层松散度,能够实现跳汰机控制系统的自动化,智能化,从而提高选煤效率.     

跳汰机床层状态检测方法的研究

根据γ射线穿透不同物质时衰减不同这一特性,提出了检测跳汰机的床层状况的新方法;并基于此方法设计了γ射线检测系统.本文叙述了系统的硬件组成并完成了实验数据分析.试验结果表明:根据床层密度的变化可以为跳汰机的自动控制提供准确的分层信息.     

我国煤矿综采技术应用现状与发展

简述了我国煤炭综采技术发展历程,在介绍当前我国有代表性的液压支架、采煤机、输送机等先进现代化综采设备的基础上,总结了我国在薄煤层、中厚煤层、充填开采以及复杂地质条件下的综采工艺和应用情况,分别从大采高一次采全高、分层开采和综放开采的角度分析了厚煤层综采技术,最后比较了我国综采技术与采煤发达国家的差距。     

基于地质模型更新的水平井井眼位置优化

利用 Ｌ ＷＤ曲线实时评价地层, 可以确保水平井井眼在储层中的有效延伸, 提高钻遇率。针对传统钻井方式是以靶点确定井眼位置, 很难保证水平井井眼在储层内有效延伸, 为此, 阐述了一种在钻井过程中实时更新地质模型优化水平井井眼位置的新方法。该方法依据从邻井资料建立的水平井地质模型构造出沿着设计井眼轨迹的 Ｌ ＷＤ标准模拟曲线, 利用模拟曲线与实测曲线的对比结果评价地质构造并相应更新地质模型并进行图形可视化显示, 为优化水平井井眼位置提供依据。实例分析表明, 该方法在优化水平井井眼位置提高钻遇率方面效果明显, 具有现场应用价值。     

唐山矿覆岩注浆减沉的工程实践

唐山煤矿先后在 3 696综放面、3 694综放面和铁路煤柱二采区 T2 1 91综放面 ,进行了覆岩离层带多层位连续注浆减沉技术的工程实验和推广应用 ,取得了减沉技术上的突破 ,并获得了良好的经济效益 ,推动了注浆减沉技术的发展。     

T12A钢模具热处理工艺改进

图1为T12A钢冷作模具,生产中发现经淬火、回火后1个月内,图1a所示的两件模具在线切割加工时开裂,图1b所示的两件模具在线切割完工前开裂。技术要求硬度为60HRC～63HRC,无裂纹。该模具工艺路线：下料-锻造-机加工-热处理（淬火＋低温回火）-磨削-线切割-装配,热处理工艺见图2a。     

基于JNDI的JDBC实例化对象在数据库连接缓冲池中的研究与实现

探讨了使用JNDI技术实现JDBC应用程序接口,实现数据库连接缓冲池,从而提高代码的可移植性。优化数据库的使用性能,实现真正的分布式事务处理。并通过一个开发实例对使用数据库连接缓冲池和直接使用JDBC接口访问数据库进行了比较。