应用自回归模型的IMU误差系数漂移预测研究

将影响IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素,假定IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起,从而采用时间序列建模方法进行IMU误差系数漂移的预测.该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作量的优点.本文描述了其原理,对某惯组的33个误差系数进行了时间序列建模与预测,并得到了有效的结果.最后,阐述了存在的问题及其解决方法.     

化工过程实时优化策略研究综述

综述化工过程实时优化方法的研究现状和发展动态,内容包括工业自动化系统的一般结构、实时优化基本原理、实时优化的设计方法及需解决的一些问题等.实时优化功能介于工厂自动化系统的计划/调度与基础控制功能中间,扮演实现预期经济目标的角色,即在满足安全、质量、环保和设备约束的条件下,降低消耗或提高利润.实时优化是把实际测量信息反馈到基于模型的最优规划问题中,借助串联结构,实现包括多个相关基础反馈回路在内的最优反馈控制功能.将测量信息用于提高模型准确度、修正最优规划问题、直接构造控制输入等,不断发展形成了实时优化的不同设计方法.算法的收敛性、在线性能评估、集成化应用支撑技术开发等代表了实时优化发展的方向.     

离散时间高阶不确定线性多个体系统保性能一致性分析

本文研究了存在参数不确定性的离散时间高阶多个体系统保性能一致性问题,给出了一种设计其线性一致性协议的方法.首先,通过模型转换的方法将该问题转换为一组离散时间不确定系统的稳定性问题;然后,构造合适的Lyapunov函数并利用离散时间系统稳定性理论,推导出一个使离散时间高阶不确定多个体系统获得保性能一致的LMI充分条件;接着,以一致性序列的形式给出参数不确定条件下的离散时间高阶多个体系统的一致性收敛结果.最后,参数不确定的对比数值仿真验证了本文理论的正确性和有效性.     

考虑通信状况的多机器人CSLAM问题综述

多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建(Cooperative simultaneous localization and mapping, CSLAM)算法的设计和实现.根据对多机器人通信状况所作出假设的侧重点不同, 对多机器人CSLAM算法研究现状和进展进行综述.首先,简要介绍了基于完全连通通信条件的集中式CSLAM算法的特点和缺陷; 其次,结合多机器人系统初始相对位姿关系未知的情况,从地图配准、数据关联和地图融合等三个方面, 对基于通信范围或者带宽受限条件的分布式CSLAM算法的地图合并问题进行了分析和阐述; 进而重点对考虑稀疏动态通信状况的分布式CSLAM算法的最新研究成果进行了归纳总结. 最后指出多机器人CSLAM研究领域今后的研究方向.     

在点模型上实现三维纹理合成的算法

为了避免网格重建过程而直接在三维点采样表面上进行纹理合成,研究了在点模型上的三维纹理合成的算法。利用KDtree这种数据结构在离散采样点上构建点与点的邻域关系,通过投影和建立匹配窗得到每一个待合成纹理的点与样图的映射关系,根据映射关系在样图中找出与待定点纹理值最佳匹配的点。最后将该匹配点的纹理值赋给待定点,同时结合邻域关系实现多点同时赋值。实验结果表明,该算法能有效地保持了生成的纹理结构和视觉效果的连续性和平滑性,具有耗时短、灵活可控、较好的鲁棒性等特点。     

中国电梯市场解析

在经济不断发展,科学技术日新月异的今天,楼的高度已和经济发展同样的速度成长起来。作为建筑的中枢神经,电梯起着不可或缺的作用。一个国家的电梯需求总量,主要受其经济增长速度、城市化水平、人口密度及数量、国家产业结构等综合因素的影响。在全球经济持续低迷的情况下,我国国民经济仍然以较高的速度持续增长,城市化水平不断提高。这从客     

复杂地质结构下地下厂房布置方案的对比分析

岩滩水电站扩建工程地下厂房为大跨度、高边墙大型洞室,且上、下发育有石英岩脉与f 211构造挤压破碎带.针对这种上、下被不利地质结构所包围的地下厂房, 采用二维弹塑性有限元方法对多种布置方案下的施工开挖进行了数值模拟,分析了围岩的开挖变形与应力随开挖的演变过程.在保证地下厂房围岩整体稳定性的条件下,对地下厂房布置方案进行了比较优化,论证了合理的布置方案.分析结果表明:(1)石英岩脉力学性状及其相对于地下厂房的位置对围岩稳定性影响不明显;(2)f 211是影响厂房区岩体稳定的主要不利地质结构;(3)建议针对f 211出露部位施加相应的支护措施,这样对限制不利地质结构对围岩稳定性的影响将有明显效果.     

H原子在Zr(0001)表面吸附的第一性原理研究

结合蒙特卡洛（MC）模拟和第一性原理密度泛函理论（DFT）方法，从Zr-H体系微观结构、吸附概率、吸附能、Mulliken电荷布居数以及电子态密度等方面对H原子在α-Zr(0001)表面的吸附位点和吸附机理等进行计算分析。结果表明:H原子在Zr(0001)表面首先产生物理吸附，然后由物理吸附转变为化学吸附，吸附过程中电荷不断由 Zr(0001)表面原子向H原子转移，最后趋于稳定。另外，稳定吸附后的H原子直接与 Zr(0001)表面最表层原子生成化学键，且主要由H(s)、Zr(s)和Zr(d)轨道的电子态做贡献。综合分析得到H原子在Zr(0001)表面的吸附位点优先级顺序为密排六方间隙位（hcp位）＞面心立方间隙位（fcc位）＞桥位（bridge位），顶位（top位）不会产生吸附。      

李卫国 湖湘子弟透“三气”

前几天在网上无意中搜到"东方雨虹董事长李卫国获选首任中国建筑防水协会理事会主席",又想起东方雨虹上市的时候,有记者问我李卫国是什么性格。李卫国是湖湘子弟,他的性格中浸满了湖南人的"三气"——灵气、匪气、霸气。这不是我说的,     

轻松打造属于自己的网络硬盘

介绍了几种常见的利用网络备份文件的方法,比较了各自的优缺点,提出了使用ASP.NET编程,打造自己的网络硬盘的方法.网络硬盘采用"点对多"的共享方式,使用HTTP方式传输,操作简便,具有广泛的应用性.