步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

一种快速收放型集线箱的研制

快速收放型集线箱可以保证线材应用和回收的及时性,避免诸多线材交叉混乱带来的安全隐患.本文介绍了快速收放型集线箱的技术要求,并提出研制方案。     

MFSK调制方式在极低速通信中的性能分析

MFSK调制方式是一种常用的恒包络调制方式,其非相干解调时具有较强的抗衰落能力以及抗频偏能力,尤其适合于极低速通信。针对极低速通信,重点仿真分析了不同阶数MFSK调制方式恒参信道下的误码性能,以及基于短时傅里叶变换的8FSK变参信道下的解调性能,最后给出了适合于极低速通信保障的FSK调制波形设计方案,通过验证说明了MFSK在极低速通信中具有工程应用价值。     

304不锈钢晶粒尺寸的超声检测

以不同晶粒尺寸的304奥氏体不锈钢试样为研究对象,采用频率5MHz的超声换能器对其进行水浸横波检测,通过快速傅里叶变换(FFT)分析裂纹缺陷和晶粒反射信号的能量特征,以便排除缺陷信号的干扰;通过超声检测得到无裂纹缺陷试样的相对二阶非线性系数,分析了其与平均晶粒尺寸的关系。结果表明:当在1.6～4.4 MHz频段的能量占比低于1%时,可认为奥氏体不锈钢中无裂纹缺陷存在;相对二阶非线性系数随着奥氏体不锈钢平均晶粒尺寸的增大而减小,因此可利用该参数来表征奥氏体不锈钢的晶粒尺寸。     

基于双树复小波的无参考立体图像质量评价

随着3D技术的不断发展，立体图像的使用领域越来越广泛，同时人们对图像的清晰度要求越来越高，因此，立体图像的质量评价成为关注点，基于此，提出了一种基于双树复小波变换的立体图像质量评价算法。使用双树复小波变换对立体图像的左、右视图进行处理，生成纹理结构图像，且根据最小能量误差的原理，获取左右视图的视差图；对纹理结构图像和视差图提取非对称广义高斯分布模型的参数、梯度幅值、相对梯度方向方差和奇异值曲线与坐标轴的面积等特征；使用AdaBoosting BP神经网络，进行训练和预测立体图像的质量得分。在LIVE立体图像数据库上的实验结果表明，新方法预测得分与主观得分有较好的一致性，获得了比较好的实验结果。     

掘锚一体机和液压锚杆钻车安装技术措施

为实现快速掘进、快速支护、安全高效的掘进巷道,双柳矿准备在某瓦斯抽采巷安装一台EJM270/4-2(E)掘锚一体机、一台CMM5-30液压锚杆钻车、一部DZQ100/80/45桥式转载机.针对安装设备的尺寸及重量、安装技术措施和调试程序进行了详细阐述,为后期的研究奠定基础.     

欧区爱:3D打印技术优势与发展趋势

3D打印技术出现在20世纪90年代中期,是当前最新的快速成型技术之一。它与普通打印工作原理基本相同,即打印机内装有液体或粉末等“打印材料”,与电脑连接后,通过电脑控制把“打印材料”层层叠加起来,最终把计算机上的蓝图变成实物。     

实现光线分布随余弦m次方函数随意变换的光学设计方法

本文运用能量守恒定律,以函数I(θ)=I_(0)·cos^(m)θ作为载体工具,建立偏微分方程,求解点光源自由曲面透镜,建立了一套使LED的发光强度呈现余弦的m次方函数分布的方法、达到光型及角度随意变换的目的,可在等光强分布、等亮度分布、等照度分布等的光学设计中得到高效推广应用。最后运用本方法结合实际应用进行了等光强工矿灯透镜及等照度台灯透镜的设计,并取得了良好的效果。