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为了解决多线激光雷达在三维空间重构任务中数据吞吐量过大导致运算负担过重以及扫描俯仰范围有限的问题,本文提出了一种利用单线激光雷达与惯性测量单元GNSS/INS相互结合的多站点扫描空间重构方案及相应解算方法。首先使用单线激光雷达扫描待测空间获取三维尺度信息,然后将点云数据与对应的任意方向的航向角相结合,再利用四元数姿态解算获取各站点扫描的点云图像。为提高计算效率,使用迭代最近点算法实现站点间点云配准时,对待匹配点云数据筛选并更新。实验结果表明在保留点云数字特征前提下,单线激光雷达与GNSS/INS系统能够提高76%的运算速率。本文提出的硬件方案和解算方法不但能够实现较高的配准精度,与多线激光雷达方案相比工程成本也得到显著下降。 相似文献
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LLC谐振变流器因软开关、高效率和高功率密度等优点而被广泛应用在各种工业领域,但LLC谐振变流器难以在快速启动和低启动冲击电流之间取得均衡效果.为了降低LLC谐振变流器启动冲击电流和缩短LLC谐振变流器的启动时间,提出了一种改进的谐振参数设计方法,通过改进LLC谐振变流器在启动瞬间的输入阻抗,达到降低启动冲击电流的目的.为了验证所提出的设计方法的有用性,开发了一台2.3 kWLLC谐振变流器样机,实验结果表明提出的方法不仅有效地降低了启动冲击电流,还明显地提高了LLC谐振变流器的启动速度. 相似文献
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天然气水合物储层泥质细粉砂挡砂介质堵塞规律与微观挡砂机制 总被引:1,自引:0,他引:1
中国南海海域部分天然气水合物储层中地层砂为高泥质含量细粉砂,开采防控砂难度较大。针对高泥质细粉砂挡砂机制问题,使用粒度中值为10.13 μm的泥质细粉砂样品,模拟单向气液携砂流动条件,使用绕丝筛板、金属烧结网、金属纤维、预充填陶粒4类挡砂介质在20~80 μm挡砂精度下进行挡砂模拟实验,采用显微成像系统观察挡砂介质内部及表面砂粒沉积与堵塞动态,分析介质流通性能和挡砂性能变化,总结堵塞规律、微观挡砂机制与形态及其控制因素。研究结果表明,不同类型和精度的挡砂介质对泥质细粉砂的堵塞总体呈现堵塞开始、堵塞加剧和堵塞平衡3个阶段。随着驱替进行,挡砂介质渗透率逐渐降低,幅度会高达90%以上;同时过砂速度减缓,最终过砂率为5%~10%。根据堵塞规律和微观图像分析,提出了粗组分分选桥架、局部砂团适度挡砂、整体砂桥阻挡等挡砂介质对泥质细粉砂的3种微观挡砂机制。以粗组分分选桥架挡砂机制为主的挡砂工况下,挡砂介质堵塞渗透率较高,但过砂率超过15%,挡砂效果较差;以整体砂桥挡砂机制为主时,过砂率在10%以下,挡砂性能较好,但各类挡砂介质的堵塞渗透率不足1 D,流通性能较差。局部砂团适度挡砂机制为主时介质挡砂性能及流通性能介于两者之间。挡砂介质对天然气水合物储层泥质细粉砂的微观挡砂机制和形态受挡砂介质类型、精度、地层砂特征以及流动条件等因素控制,其规律对于水合物泥质细粉砂防控砂优化有指导意义。 相似文献
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当前社会经济高速发展,人们的生活水平也在日益提升,与此同时,人们在选择各种水果果品时,也将绿色、无污染作为第一标准。而这些给林果业种植及病虫害防治工作也提出了更高的要求,加强林果业病虫害绿色防控成为林果业种植工作中的首要任务。基于此,结合实践简要分析和介绍林果业病虫害绿色防控技术,希望能为有关人士提供一些借鉴和参考。 相似文献
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从碱性物质化学反应的机理、发现和工程实例阐述了碱化学反应研究的进展,介绍了碱化学反应的条件和特征、碱化学反应的预防,同时对碱化学反应所存在的问题,从实际应用出发阐述了预防方法和工程实例。 相似文献
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针对椎弓根内固定手术中实施钻孔时操作强度大、风险高的问题,对已经设计完成的钻孔辅助装置机械系统进行了配套的电路及控制系统的设计。对椎弓根内固定术钻孔操作中存在的困难进行了分析,给出了钻孔辅助装置配套控制系统的设计方案;基于STM32微控制器设计了可以进行拖动状态、微调状态和锁紧状态快速切换的钻孔机械臂关节阻尼控制系统;设计了钻孔自动进给控制系统,以及钻孔操作配套的状态辅助显示系统;完成了试验样机的制作,并且进行了测试试验。研究结果表明:该装置设计合理,能够满足拟定的设计要求,为医生实施手术钻孔提供便利和判断依据,减轻医生钻孔实施过程中的劳动强度,并且能够帮助解决脊柱手术由于钻孔时可能存在的生理颤振给手术带来的风险问题。 相似文献