基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法

本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8％...     

水刺非织造布的透湿性能研究

以涤粘水刺非织造布为研究对象,分析了不同水刺非织造布的均匀性和透湿性能,并且分析了孔隙率和涤粘成分对涤粘水刺非织造布透湿性能的影响。结果表明,水刺非织造布均匀性均较好;涤粘水刺非织造布的透湿系数,先随着涤纶含量的增加而减小,后随着涤纶含量的增加而增大。     

近似稀疏正则化的红外图像超分辨率重建

针对红外图像分辨率低、受噪声影响严重等问题,引入近似稀疏正则化和K-奇异值分解（K-SVD）法,提出了基于近似稀疏表示模型的红外图像超分辨率重建方法。考虑到红外图像受到噪声污染,首先建立了稳健近似稀疏表示模型。针对已有字典训练方法时间消耗巨大问题,在假定低分辨率图像空间和高分辨率图像空间具有相似流形的前提下,联合近似稀疏表示模型和K-SVD方法,提出近似稀疏约束的基于K-SVD的高低分辨率字典对学习算法。最后,通过高分辨字典和对应的红外图像群稀疏表示系数重建得到高分辨率的红外图像。为了验证算法的性能,对提出的算法与稀疏性正则化的图像超分辨模型（SRSR）和Zeyde算法进行了实验比较。结果表明,本文方法能够较好地减少红外图像中的噪声,同时获得更好的超分辨率重建效果。     

对位芳纶纳米纤维用量对对位芳纶纸结构及性能的影响

本研究以原位聚合法制备的对位芳纶纳米纤维及市售对位芳纶沉析纤维为黏结纤维,分别与对位芳纶短切纤维混合,通过湿法抄造制备对位芳纶纸（纳米纸和沉析纸）。详细研究了2种不同原料及其用量对纸张结构及性能的影响规律,并对作用机理进行了探讨。结果表明,采用对位芳纶纳米纤维制备的纳米纸在纸张匀度、机械强度、电气绝缘强度等方面均优于对位芳纶沉析纤维制备的沉析纸。黏结纤维含量均为40%时,纳米纸抗张指数比沉析纸提高了44%,撕裂指数提高了57%,电击穿强度提高了80%。这种差异主要来源于对位芳纶纳米纤维具有更高的表面活性,以及由此产生良好的可加工性及二次组装性能。     

高抽巷位置对瓦斯抽采效果的数值模拟研究

针对石港矿15#煤层瓦斯涌出特征,采用高抽巷抽采邻近层的高浓度瓦斯,但是随着工作面不断地向前推进,采动裂隙带的不断变化和破坏,使得顶板高抽巷发生变形破坏,从而直接影响了邻近层瓦斯的抽采效果,通过实测数据和数值模拟的研究分析,高抽巷合理的位置是制约邻近层瓦斯抽采的重要因素。     

应用综合评判法预测外界干扰因素对工期的影响

本文应用模糊数学的综合评判方法，预测外界干扰因素对建筑工程施工工期的影响。     

“金”色品质 “万众”瞩目——访北京金万众科技发展有限公司副总经理林欧阳先生

像家电行业的国美、苏宁一样，在刀具行业，同样存在着“代理商”这种营销模式。他们在刀具供应商和用户之间架起一座沟通的桥梁，如今已成为稳健通畅的先进刀具技术传播通道。金万众，这个在中国刀具代理市场征战十余载的企业，正凭借遍布全国的销售网络、快速周到的服务体系和始终如一的金色品质，逐渐赢得行业内外万众的瞩目。日前，在金万众的北京总部，公司副总经理林欧阳先生接受了本刊记者的采访。     

浅析景现设计中材料应用的人性化

通过分析当前景观设计中材料应用存在的问题，指出人性化设计理念的重要性，并阐述了在景观材料应用中如何体现这种设计理念。     

全球第四大零部件供应商——麦格纳实现10％增长

2006年5月16日，财富全球五百强企业之一、零部件行业全球第四大供应商——麦格纳（MAGNA）发布了其2005年年报。年报数据显示，截止到2005年12月31日，麦格纳去年一年实现销售额达到228亿美元，比2004年增长10％。麦格纳2006年第一季度实现了60亿美元的销售额，保持其健康发展的良好势头。     

信息技术在建筑工程管理中应用问题探析

近年来,信息技术在建筑工程管理中得到了应用,并取得了显著的成就,但是总体来说依然存在着一些问题,而这些问题日益成为制约建筑业发展的瓶颈。分析了信息技术在建筑工程管理中的应用存在的问题,并提出了促进信息技术在建筑工程管理中进一步应用的对策建议。