多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计

针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.     

对抗样本三元组约束的度量学习算法

针对已有三元组约束的度量学习算法大多利用先验知识构建约束,一定程度上制约了度量学习算法性能的问题,本文借鉴对抗训练中样本扰动的思想,在原始样本附近学习对抗样本以构造对抗三元组约束,基于对抗三元组和原始三元组约束构建了度量学习模型,提出了对抗样本三元组约束的度量学习算法(metric learning algorithm with adversarial sample triples constraints,ASTCML)。实验结果表明,提出的算法既克服了已有固定约束方法受先验知识影响大的问题,也提高了分类精度,说明区分更加难以区分的三元组约束能够提升算法的性能。     

开放领域知识图谱问答研究综述

知识图谱问答是通过处理用户提出的自然语言问题,基于知识图谱的某种形式,从中获取相关答案的过程.由于知识规模、计算能力及自然语言处理能力的制约,早期知识库问答系统被应用于限定领域.近年来,随着知识图谱的发展,以及开放领域问答数据集的陆续提出,知识图谱已用于开放领域问答研究与实践.以技术发展为主线,对开放领域知识图谱问答进行综述.首先,介绍五种基于规则模板的开放领域知识图谱问答方法:传统语义解析、传统信息检索、三元组匹配、话语模板和查询模板,这类方法主要依赖人工定义的规则模板完成问答工作.其次,描述五种基于深度学习的方法,这类方法采用神经网络模型完成问答过程的各类子任务,包括知识图谱嵌入、记忆网络、基于神经网络的语义解析、基于神经网络的查询图、基于神经网络的信息检索.接着,介绍开放领域知识图谱问答常用的4个通用领域知识图谱和11个开放领域问答数据集.随后,按照问题的难易程度选择3个经典问答数据集比较各问答系统的性能指标,对比不同方法间的性能差异并进行分析.最后,展望开放领域知识图谱问答的未来研究方向.     

茅洲河河口建闸对闸上水质的影响研究

采用MIKE FLOOD模型建立了茅洲河河口一、二维耦合的水动力、水质模型,模拟分析茅洲河河口建闸后对茅洲河干流及河口附近水质的影响。通过模型模拟表明,由于茅洲河干流中下游的污染物以及交椅湾地形的影响,交椅湾内水体流速变慢,茅洲河河口易形成污染带。通过茅洲河河口建闸前后的工况模拟分析,共和村断面在2020年工况下洪水期氨氮浓度在1.6～2.3 mg/L之间波动,均值为2 mg/L,建闸后基本稳定在2.13 mg/L。枯水期时建闸前氨氮浓度在1.4～2.1 mg/L之间波动,均值为1.8 mg/L,建闸后基本稳定在1.83 mg/L。研究发现,河口闸的建设对茅洲河干流的水质基本没有改善作用。从污染物均值来看,河口建闸后闸上水质略有恶化,主要原因是河口处靠近外海区域污染物浓度较干流下游浓度低,建闸后闸址下游河水无法上溯,对断面污染物的稀释作用减小。本研究成果可供茅洲河水环境治理的相关决策提供参考,也可为其他流域的河口闸建设研究提供参考。     

飞翼无人机非线性控制设计方法

为实现飞翼无人机的机动飞行,以带有流体矢量方向舵的飞翼无人机为设计对象,采用非线性设计方法设计了控制器,并进行飞行验证.针对飞翼无人机的机动飞行控制存在各种耦合和扰动的特点,设计内环线性化解耦以消除已知不利的耦合项,外环反步跟踪方法进行航迹跟踪的控制律结构,证明了该控制结构的稳定性.同传统反步控制方法相比,该控制器增加了内环解耦结构,并在控制结构中保留气动阻尼项,使得线性化后的系统为弱非线性系统.该结构不仅可以降低外环控制器设计的保守性,而且便于工程实现.仿真和飞行试验表明,该控制方案是有效的.     

中波红外发射系统光机结构设计与主镜的分析和检测

激光准直扩束系统被广泛应用在光通信、光测量等领域,可实现对出射激光准直和扩束,减小激光发散角,增强远场激光辐射强度。根据设计要求和光学系统特点,设计了口径为290mm的卡塞格林式中波红外发射系统,设计了主、次镜装调结构,并完成主镜支撑结构、次镜支撑结构、透射目镜支撑结构及其他部分的结构设计。用ANSYS Workbench对主镜支撑结构进行分析。主镜面形精度采用ZYGO干涉仪进行波像差检测,得到RMS为0.047λ(λ=4.7μm)。结果表明,设计的中波红外发射系统满足准直扩束系统对像质的要求,可实现出射激光的准直和扩束,且结构简单,易于加工装调,具有较高实际应用价值。     

白希源水库防渗加固处理及稳定性分析

结合病险水库安全评价结论有针对性地提出加固方案以消除隐患,提高水库整体安全性能,充分发挥各项设计性能指标是解决我国数量众多病险水库的主要思路。基于白希源水库现状,提出两种坝体防渗加固设计方案予以综合比选,最终确定采用新建粘土斜墙防渗方案。计算结果表明:针对坝体渗漏采取的防渗加固方案满足渗流稳定和相关技术指标要求,结果可对本地其他小型水库除险加固项目提供参考。     

电梯检验中控制系统常见问题及解决办法

随着我国电梯数量的增长,电梯安全事故也日益增多.因此,加强电梯检验工作就显得尤为重要,本文就如何对电梯检验中控制系统出现的问题进行处理进行了深入的探讨.     

金龙铝土矿晶体化学和嵌布特征

采用XRD、原矿化学多项分析、镜下鉴定及扫描电镜等对广西金龙铝土矿的物质组成、化学成分、晶体化学和嵌布特征进行了系统研究.结果表明:矿石以一水硬铝石为主(36.5%),含三水铝石、黏土矿物、赤铁矿等;Al2O3平均品位约44%,铝硅比均值约3.57,属于低品位铝土矿石;一水硬铝石属斜方晶系双锥体类,在矿石中嵌布主要呈自形和半自形晶、豆状和鲕状、隐晶质和微晶集合体3种形式,与高岭石、叶腊石等嵌布伴生;高岭石属三斜晶系的层状结构硅酸盐矿物,多以隐晶质致密状或土状集合体形式嵌布;叶腊石属单斜晶系的二八面体结构含水铝硅酸盐矿物,以隐晶质细小鲕片状集合体形式嵌布,伴有赤铁矿、金红石等.     

《德国大学的自我主张》与中国大学发展的思考

伴随工业经济社会向知识经济社会的转型,国家的发展越来越依赖于大学的支撑,而现代大学只有在服务于国家、服务于社会的发展中寻求自我的位置与价值才能得到现实的发展。海德格尔在《德国大学的自我主张》中指出,大学在现实生活中得以确认的条件是＂追求大学本质的原初和共同意志＂,它要求大学在追求科学的同时,需要肩负起服务国家的责任。重温海德格尔的《德国大学的自我主张》,将启示我们驻足并理性地把握当今大学所应传授的知识、教师的教学与研究、大学生培养中的人格塑造以及专业的责任,从而更好地发挥大学的作用,实现大学持久地精进。