网络控制系统的时延估算及补偿

在网络控制系统中,由于带宽等原因,各个节点在交换数据和通信时会出现时延,导致系统性能下降甚至不稳定。通过时延预估的方法,运用时间戳法估算出时延,将时间戳法和Smith预估补偿控制相结合。通过仿真可观察到比较稳定的输出响应。     

基于集成式电子液压制动系统的横摆稳定性控制策略研究

基于装配集成式电子液压制动系统（Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB）的车辆进行横摆稳定性控制研究。设计了基于直接横摆力矩控制（Direct yaw moment control,DYC）的运动跟踪控制算法,采用线性二自由度车辆模型得到了参考横摆角速度值,与实际横摆角速度值进行比较通过比例积分（Proportional-integral,PI）控制算法计算出附加横摆力矩。将附加横摆力矩进行控制分配,通过单轮制动方式分配至作用车轮,再转换得到各个车轮的轮缸目标液压力值。利用基于轮缸压力均衡控制方法来跟踪目标轮缸压力,通过查表确定当前压力差下的目标增压速率,采用公式法在线性范围内近似拟合占空比随目标增压速率变化关系,以查表求出的目标增压速率作为输入来得到控制电磁阀的占空比。搭建了该系统的硬件在环测试平台,在高低附路面上验证了控制策略的有效性。     

我国古代的蔗糖

早在两千年前.我国就有关于糖的记载.战国时代的《楚辞》中说:“粔敉蜜饵“有     

126 kV GIS用套管绝缘结构优化设计

正110 kV电网是我国的重要网架,126 kV GIS设备是保证其安全可靠运行的关键设备。126 kV GIS用套管是126 kV GIS设备的重要组成部分,优化设计126 kV GIS用套管,对于保证126 kV GIS设备的安全可靠运行具有重要意义。采用有限元电场分析计算方法优化设计126 kV GIS用套管的绝缘结构,优化其内部屏蔽罩单R形状为多R圆弧过渡,优化后其电场强度较原结构降低了13.35%,优化后的126 kV GIS用套管顺利通过了整套绝缘型式试验,提高了绝缘安全裕度。