基于HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略.通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型,并将Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性.此外,通过Lyapunov方程验证了该双半球胶囊机器人基于HJI理论的滑模鲁棒控制系统的有效性,并对所设计的控制器进行了仿真实验,仿真和实验结果表明所设计的控制策略能有效地抑制外部干扰对控制误差的影响,提高了双半球胶囊机器人系统的控制精度.     

基于模糊隶属度的电力系统抗差估计

提出了一种电力系统模糊自适应抗差估计(fuzzy adaptive robust estimation,FARE)方法。计及了量测权重的不确定性,以连续的模糊隶属度评价测点的优劣,很好地解决了测点非优即劣的问题,以最小化测点劣质性的加权模糊隶属度之和为优化目标,采用原对偶内点法(Primal-Dual Interior Point Method,PDIPM)求解,并且实现了对量测粗差的自适应。多个IEEE标准算例以及波兰系统的仿真测试结果表明,该方法具有良好的抗差性能。     

白炭黑杂化填料填充天然橡胶、丁苯橡胶及其并用胶的硫化特性、物理性能和耐磨性能

天然橡胶(NR)和合成橡胶被用于许多工业橡胶制品中。NR具有优异的拉伸和撕裂性能及良好的耐磨性能,适用于制备O形圈、密封件、轮胎和输送带等。丁苯橡胶(SBR)常用于磨耗场合,但其拉伸和撕裂性能较差,与NR并用及织物补强均有助于提高其物理性能。弹性体材料的磨耗行为根据其表面物质的脱落机理可分为以下类型:(1)磨粒磨耗;(2)疲劳磨耗;(3)卷曲磨耗。磨粒磨耗为最严重的磨耗类     

面向相互比较的装备体系建设贡献率评估

为有效解决当前装备体系贡献率评估结果难以相互比较的难题,从装备体系建设与设计视角,选取装备额定条件下完成体系规定任务率作为装备体系贡献率的度量指标,将装备体系贡献率评估转化为装备体系设计中的装备完成体系规定任务率优化分配。运用求解优化模型的拉格朗日乘数法,得出所求条件极值的可能极值点,并作为装备体系内装备完成体系规定任务率的优化分配结果。针对装备体系内装备之间并联、串联和混联3种类型的关联协作关系,应用概率论和拉格朗日乘数法,分别构建和求解这3种类型的装备体系完成任务率函数和建设贡献率评估模型,实现了装备体系建设贡献率的统一度量和对比分析。算例结果验证了评估模型的有效性和可行性。     

基于AdaGrad 自适应DA 方法的最优个体收敛速率

针对AdaGrad将自适应矩阵应用到随机梯度下降法中降低工程上超参数搜索的问题,提出一种自适应对偶平均方法。将AdaGrad自适应矩阵引入到对偶平均方法框架中,形成自适应的对偶平均方法,并通过凸优化实验验证其可行性和收敛效果。数学推导结果表明：对于非光滑条件下的一般凸函数AdaDA方法可以达到与维数相关O(1/t^1/2)的最优个体收敛速率,为其提供了理论支撑。     

日-地系拉格朗日点任务及其转移轨道设计方法

绕日-地系拉格朗日点的深空探测任务越来越多,这些任务的目标轨道一般为Halo轨道或Lissajous轨道.介绍了3种从地球停泊轨道出发到拉格朗日点的转移轨道设计方法,并进行了对比.最后以Az=-800 000 km的Halo轨道为例,验证了直接转移轨道设计方法的有效性.     

对偶方块角形结构大系统多目标规划问题有效解的性质

将对偶方块角形结构的大系统多目标规划问题分解为若干个子问题，研究了大系统问题与各个子问题有效解的关系及性质。     

旋梯训练过程多体动力学模拟

对飞行员旋梯训练过程中系统机械能不断增长的现象从能量转换、做功及动量矩守恒3个角度做出定性分析.从多体动力学的角度,采用拉格朗日方法对旋梯系统进行建模,克服了现有分析方法中旋梯摆角应足够小的限制.仿真计算中,提出了更逼真的模拟人体重心升降的慢变模型.仿真结果验证了模型的正确性,很好地再现了旋梯训练的动力学过程.     

空间2自由度5杆RCCCR机构速度波动分析

机械系统运转时 ,由于原动件上的力矩波动将引起机械速度的周期性波动 ,从而影响机械的工作精度 ,因此空间机构的速度波动分析是空间机构动力学中的一个重要的研究方向。以空间 2自由度 5杆RCCCR机构为例 ,建立运动微分方程 ,并求解其速度波动情况 ,进而为空间机构的速度波动调节提供了依据     

基于随机捜索与松弛方法的多卫星联合成像优化调度研究

单卫星成像重访周期长、覆盖范围有限，多卫星成像是解决此问题的一种有效途径。论文建立了多卫星联合成像调度问题的数学规划模型，提出了一种基于成像约束图最大权值路径搜索和次梯度优化的拉格朗日松弛方法，以获得该问题的紧致上界。论文提出了基于排序的成像任务序列卫星分配算法，以解决多卫星之间的成像任务分配，并基于随机爬山算法搜索最优成像任务序列，从而获得可行的多卫星联合成像优化调度解。仿真实验验证了所提方法的有效性。