基于未知系统动态估计的机器人预设性能控制

针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.     

M5-EDGE分布式取指模型设计

为解决M5-edge模拟器的理想化集总式取指令结构对基于EDGE体系结构设计空间探索的限制问题,对原模拟器的取指令前段进行分布式设计,包括总体的功能、具体的取指单元及单元间的互连网络设计,并在取指令块头的方式上设计了固定方式和循环方式两种方案.通过对实现后的结构进行在不同分布单元数量条件下的仿真分析,得到从理想集总式取指结构到实际分布式结构的性能下降关系和不同取指令块头方式的优劣.通过进一步分析,得出通信延迟和缓存缺失率对处理器性能的影响.     

巴基斯坦卡洛特水电站溢洪道设计

巴基斯坦卡洛特水电站具有泄量大、泥沙问题突出、地震烈度高、地质条件复杂等典型特点。结合工程区地形地质条件,溢洪道布置在右岸河湾地块,主要由进水渠、控制段、泄槽、挑流鼻坎及下游消能区组成,其中控制段包括2个有压泄洪排沙孔和6个泄洪表孔。主要介绍了卡洛特水电站溢洪道布置、水力设计、模型试验和结构设计等方面的设计成果,论述了溢洪道设计的合理性,可为工程建设提供科学依据。     

车内挥发性有机物测定过程中的影响因素分析

主要对乘用车内挥发性有机物的采样和测定过程进行分析,讨论吸附管的活化处理、标液的配制、标液及样品的保存、采样环境温湿度、采样流量、载气纯度、色谱仪条件等对挥发性有机物检测结果的影响,以及避免此影响的措施。研究结果可为今后的实验提供理论指导。     

山区特殊地质条件下岩质边坡地基沉降规律研究

以天津蓟县某工程住宅楼为研究对象,利用ABAQUS建立了岩质边坡地基-箱基-上部结构整体三维实体模型,研究其在不同荷载工况、岩体性质下台阶形箱基的沉降规律.结果表明:不同荷载工况作用对各阶岩质边坡地基的沉降影响很小,可以忽略不计.结合天津蓟县山区特殊地质条件下的岩层分布情况,经过实地勘察分析,得到在不同岩层倾角下的岩质边坡地基沉降规律,分析结果与实测数据基本吻合.     

温度驱动下风积砂毛细现象试验研究

为了研究环境温度对毛细水上升过程的影响,进行了室内砂柱模拟试验。设置了两组不同温度下砂柱毛细水上升试验进行对比,分析了风积砂毛细水上升高度随时间的变化规律以及与温度的关系,探讨了毛细水上升的运动机理。试验结果表明:外部条件相同的情况下,较高的温度能够加快湿润锋的迁移速率,然而局部的高温会抑制水分的向上迁移,但温度效应不是特别明显。     

基于生命周期评估方法的不同材料建筑物环境影响分析

基于生命周期评估方法（ Life Cycle Assessment ）,本文对一教学楼以“相同的建筑平面与面积、相同的服务功能、满足基本安全与经济目标”原则,分别采用木结构、混凝土结构和钢结构进行设计。根据建筑设计方案,采用Athena Eco-calculator清单模型计算三种建筑物在不考虑使用阶段运行能耗的生命周期内对环境的影响指标,包括能源消耗、原材料使用量、温室效应、酸雨、对人类呼吸健康的影响、水污染、臭氧损耗、光化学烟雾效应等,得出：木结构作为天然有机材料,建筑能耗、对人类健康的影响和生态破坏均比混凝土结构和钢结构低,体现了环境友好性。     

民用飞机电子飞行包应用技术概述

民用飞机电子飞行包为可用于替代纸质文件,加快飞行员查找信息的速度。电子飞行包包括电子飞行包硬件模块和电子飞行包软件。     

综合物探技术在煤矿采空区探测中的应用研究

以煤矿采空区探测为背景,将高密度电法和瞬变电磁法相结合。采用不同装置,对所建立的典型地电模型数值模拟,得到正演数据,然后再进行反演计算,将反演结果与实际情况进行对比、分析,最终得出探测煤矿采空区的最佳组合。研究认为：偶极一偶极装置是最佳装置,适合勘探深度小于100m的采卒区,其他四种勘探装置各有优缺点,可根据不同的地质情况进行选择;中心回线装置效果最好,但是勘探深度有限,适合稍浅采空区的探测,但是工作效率太低。综合考虑,大定源回线装置更适合煤矿采空区深部探测,而且工作效率更高。将偶极一偶极和大定源回线装置应用于某地区煤矿采空区探测中,高密度电法能够清晰的探测出80m以内的地层情况,划定采空区范围,后经钻探验证,证明推断正确;瞬变电磁法能够探测出200m以下的采空区情况,推测出一个采空区位置。后经钻探验证,证实推测。说明,利用高密度电法和瞬变电磁法综合地球物理勘探,是可行的,也是有效的。     

输气钢管内壁椭圆形坑失效原因分析

为分析某输气用X52QS钢级无缝钢管内壁椭圆形凹坑失效原因,通过力学性能测试、金相检测、化学成分分析、扫描电镜（SEM）、物相（XRD）分析等手段,对该凹坑产生原因进行综合分析。结果发现,凹坑区的C、Cr、Mo、Ti、B等元素含量高于正常区,且偏聚在凹坑区;C、B元素含量超标,化学成分不均导致凹坑区金相组织不均匀,使凹坑区发生微观原电池反应,凹坑区成为阳极被腐蚀而减薄;此外,凹坑内表面的CaCO3和SiO2含量较高,造成凹坑区垢下腐蚀;凹坑区表面膜疏松造成浓差电池,在介质冲刷等共同作用下会加速腐蚀,凹坑区壁厚持续减薄,最终形成更大的椭圆形凹坑。最后对样管最薄凹坑剩余厚度进行计算,发现已无法满足设计压力要求,建议换钢管或者降低设计压力后二次利用。