轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制

对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险．     

山之痛

在风光摄影创作时,我们如何进行构图的舍与取？后期制作时,我们如何把握作品真实性的得与失？技巧之外,我们如何评判这幅作品立意的优与劣？     

传说中的网页游戏引擎—蓝港在线webgame“快乐神仙”游戏引擎

webgame的兴起忽如一夜春风来,千树万树梨花开。webgame,顾名思义就是基于Web浏览器的网络在线多人游戏,又称无端网游或网页游戏。在国际上,webgame的杰出代表RuneScape早已成为仅次于魔兽的网络游戏,德国的Seafight上线的当月,全球超过百万注册用户的数字。在中国,开心网类社区中的social game和三国类的webgame从去年崭露头角,到今年已泛滥成灾。     

一种基于本体的异构数据源模式集成

本体是概念模型的明确的规范说明,能够精确地描述概念体系和领域知识。为了将异构数据源中的数据识别出来并进行语义相关的集成,提出了一种基于本体集成异构数据源的方法。首先将各个数据源中的数据以XML文档形式进行描述,然后将各个XML文档的文档类型定义(DTD)转化为DIM数据模型表示,最后通过语义聚类、全局模式生成等步骤,实现XML文档的基于本体的语义集成。文中提出的方法以普林斯顿大学的心理学家、语言学家和计算机工程师联合设计的一种基于认知语言学的英语词典为本体库,可有效地识别出异构数据源中的具有等价语义或相近语义的数据,从而更准确地对异构数据源中的数据进行集成。     

基于改进的Q学习的RoboCup传球策略研究

模拟机器人足球比赛(Robot World Cup,RoboCup)作为多Agent系统的一个理想的实验平台,已经成为人工智能的研究热点。传统的Q学习已被有效地应用于处理RoboCup中传球策略问题,但是它仅能简单地离散化连续的状态、动作空间。提出将神经网络应用于Q学习,系统只需学习部分状态-动作的Q值即可获得近似连续的Q值,就可以有效地提高泛化能力。然后将改进的Q学习应用于优化传球策略,最后在RobCup中实现测试了该算法,实验结果表明改进的Q学习在RoboCup传球策略中的应用,可以有效提高传球的成功率。     

低频重分布与边缘增强的红外图像增强算法北大核心CSCD

针对现有的红外图像增强方法存在欠增强、过增强以及微小细节丢失等缺陷,提出了低频重分布与边缘增强的红外图像增强算法。用基于改进引导滤波的Retinex将红外图像分解为低频和高频图像。为了充分利用像素级的动态空间,对低频图像进行均匀重分布,以提升图像的亮度和清晰度;用提出的方向梯度算子对高频图像进行边缘提取,再对高频图像进行边缘增强,进一步提升图像的对比度。将经增强处理的低频和高频图像作Retinex反变换,得到增强效果的红外图像。实验结果显示,相对于部分现有方法,本文方法的增强图像的信息熵和Brenner指数更高,而NIQE指数更小,因此本文方法能更有效地提升红外图像的对比度,在增强图像纹理细节的同时更好地保持图像的自然度。     

多芯光纤光栅形状传感性能与重构误差研究

多芯光纤光栅形状传感技术利用空分复用以及应变监测的优势,结合不同的栅点布设方案,实现待测对象的连续曲率和形状传感。首先介绍了多芯光纤光栅曲率和挠率传感原理,提出采用齐次矩阵变换的三维重构算法实现光纤的三维形状重构。为了探究不同光栅密度对实验精度的影响,利用算法编程模拟了不同光栅间距下的三维形状重构精度,依据模拟仿真的结果,建立了不同光栅间距与三维重构误差之间的关系。三维形状传感实验使用光栅间距为10 cm和5 cm的七芯光纤光栅串。实验结果表明,最大误差出现在尾点处,分别为2.56 cm和1.15 cm,占全长的3.2%和1.4%,平均误差为1.32 cm和0.62 cm,占全长的1.7%和0.8%。实验结果与仿真值比较接近,说明可以依据仿真结果对不同光栅间距下的三维形状误差进行预测。结合具体的应用场景合理配置测点资源,在较低的成本范围内实现高性能的检测。     

汽轮机排汽供热改造三种典型技术研究及性能分析

高背压改造、低压缸光轴改造、低压缸零出力改造是三种典型的汽轮机排汽供热改造方式。文中给出三种典型改造实施案例的技术内容和技术特征。由性能试验得到三台实施典型改造机组改造后的最大出力和最大供热能力,以及排汽供热工况下的调峰能力。光轴改造和低压缸零出力改造对机组发电出力的影响大于高背压改造,机组热耗率高于高背压改造的机组,热化发电率小于高背压改造的机组。相同容量条件下,光轴改造和低压缸零出力改造机组的最大供热量大于高背压改造机组。改造后,由于机组最大发电出力降低,高背压和光轴改造机组的调峰能力降低,但低压缸零出力改造的机组能够灵活切换运行方式,其调峰能力大幅度提升。     

干扰环境下运动目标跟踪的背景滤波

基于Mean Shift的目标跟踪算法,在目标发生明显尺度变化或存在背景干扰的情况下,跟踪就会失败。为此,针对跟踪过程中的背景干扰问题,提出根据目标运动状态进行背景滤波的目标跟踪算法。根据目标跟踪过程中产生的运动轨迹估计目标位移和速度,沿着目标可能的运动方向的反方向对候选区域进行背景滤波,滤波区域宽度根据目标位移大小确定。实验结果表明,改进后的算法对背景信息具有较好的鲁棒性,提高目标跟踪的可靠性。     

基于测距修正和位置校正的RSSI定位算法

在基于接收信号强度指示(RSSI)的无线传感器网络节点定位问题中,为了提高节点的定位精度,通过对无线电传播路径损耗模型的分析,提出了基于RSSI测距的改进距离估计公式。针对已有节点校正方法存在的不足,提出了将一次循环校正后所有校正坐标的质心作为新的节点位置的校正方法。实验结果表明,改进的距离估计公式有效地提高了节点间的距离精度,并在适当增加节点计算量前提下,节点位置校正使节点的定位精度更高,达到良好的定位效果。