迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用

定位是移动机器人最基本的问题之一。应用了迭代卡尔曼滤波（IEKF）集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题。该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值。减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强。最后通过仿真实验与EKF方法比较。结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法。     

银耳多糖对冻干植物乳杆菌细胞膜及糖代谢酶的保护作用

为了探索银耳多糖作为益生菌冻干保护剂的潜在应用,该研究以植物乳杆菌为试验菌,通过测定植物乳杆菌冻干前后的活菌数、细胞膜性质以及糖代谢酶活力的变化,评价了银耳多糖复合酪蛋白酸钠对植物乳杆菌的冻干保护效果。结果表明：当银耳多糖与酪蛋白酸钠的复合比例为3:1时,菌的最大存活率达到55.39%,此时细胞内钙离子荧光强度显著降低,为29.98;DPH的荧光强度最低,为4.91;细胞内乳酸脱氢酶、钠钾ATP酶与钙镁ATP酶的活力最大,分别为0.32 U/mL、121.61 U/g与45.64 U/g。银耳多糖使膜受损的菌百分比从98.35%最大降低至37.90%。但冻干前后己糖激酶和丙酮酸激酶的活力无显著性变化。红外扫描结果表明银耳多糖与酪蛋白酸钠之间存在非共价相互作用;此外,银耳多糖的保护使菌粉表面的孔隙率降低,酪蛋白酸钠的复合则增加了菌粉的致密性。因此,银耳多糖在冷冻干燥过程中对植物乳杆菌细胞膜受到的损伤具有显著的抑制作用,对植物乳杆菌的乳酸脱氢酶、钠钾ATP酶及钙镁ATP酶具有明显的保护作用。     

基于Visual FoxPro的设备管理信息系统开发

介绍了某企业设备管理信息系统的开发过程,给出了设备管理信息系统开发的一般方法和步骤。     

康泽恩城市边缘带研究述评及其本土化运用探析

城市边缘带是康泽恩城市形态学流派极为重要的研究对象.国外现有的文献大多是从回顾其理念发展历史开始,总结边缘带的形态特性及其与城市发展特殊历史时期的关联性;且对边缘带的研究呈现出从宏观描述演进到微观和量化的层次.这一理论在我国也有一些实践运用,但不同文化背景下的运用要适当调整才能适应我国国情,使之本土化.对其的述评和本土...     

姬塬油田耿231井区采收率评价

耿231井区位于姬塬油田东北部大梁湾鼻隆带上,探明含油面积4.2 km~2,探明地质储量153.2×10~4t。针对姬塬油田耿231井区在开发过程中呈现动液面高、产液量高、含水高、产油量低的"三高一低"的开发现状,采取水驱曲线特征法、产量递减法、童氏改进图版法等方法,对该区采收率进行评价,在此基础上提出稳油控水的措施及建议以达到提高单井产量、提高采收率的目的。合理选择水驱曲线的直线段是水驱曲线特征法的关键,在一定程度上更加符合该区块的实际情况。通过把童氏图版比例系数改为10.978后,使其更加适用于该区块长2低渗透油藏含水变化规律和采收率的预测,对该区块开发水平的评价有重要的指导意义。通过三种方法的比较,校准,其结果更加接近标定采收率。     

大型风电机组的叶轮锁定自动控制策略

本文结合大型风电机组中所具有的叶轮制动(变桨和转子刹车装置)系统和锁定装置,通过控制器的参与,提出对三者采用顺序控制,实现叶轮的自动锁定,并通过补充特殊电路结构和引入风电机组运行时的振动值作为控制参数,保证叶轮安全可靠地自动锁定。     

三峡水库蓄水后下荆江险工段近岸河床演变分析

自三峡水库蓄水运用以来,下荆江大部分已加固的原险工河段相对稳定。对下荆江水沙变化特性和重点河段河床演变情况的分析表明,局部河势仍在调整之中,主要表现为主流摆动频繁、水流顶冲点下移。以下荆江向家洲、北门口、北碾子湾和七弓岭等为例,分析了三峡水库蓄水后水下坡比、冲刷坑的变化,以及近岸河床的年际、年内冲刷特点。 结果表明,在护岸工程较为薄弱或未实施的局部河段,水下坡比变陡,存在潜在崩岸险情,应加强护岸工程的巡查和加固工作。     

渐开线直齿轮啮合过程中载荷及应力的计算机模拟

基于有限元法,提出了一种渐开线直齿轮在啮合过程中参数化模型的表达方法,建立了能随啮合过程变化自动调整接触区和整体模型的啮合轮齿有限元分析模型,采用有限元弹性接触分析方法对轮齿从啮入至啮出整个啮合周期的接触载荷分配及分布、应力分布的变化等进行了研究。采用该方法可实现用计算机模拟齿轮在啮合过程中载荷及应力的变化。     

大米粉饺感官评价标准体系的建立

该文以大米粉饺为试验对象进行感官评价,运用模糊数学模型,拟建立传统大米粉饺感官评价标准体系。通过M值法、主成分分析、相关性分析的方法筛选大米粉饺的关键评价指标;并采用感官剖面分析法、“0∶4评分法”确定感官评价指标的强度及权重。最终确定大米粉饺关键性感官指标为色泽、外型、风味、硬度、弹性、粘牙性及咀嚼性,其权重依次为0.092、0.112、0.092、0.169、0.171、0.178和0.186,并在此基础上分析各感官指标特性强度,建立大米粉饺感官评价标准体系,可以简单、准确地评价大米粉饺的食用品质,为粉饺产品的工业化生产提供质量评价参考。     

Pt/C催化剂催化邻硝基苯甲醚加氢制备邻氨基苯甲醚

以邻硝基苯甲醚为原料,采用Pt/C催化剂,通过液相催化加氢工艺合成邻氨基苯甲醚,研究不同反应条件对其转化率和选择性的影响,确定最佳工艺条件为,无水乙醇作溶剂、反应温度80℃、反应压力2 MPa、Pt/C催化剂用量0.01 g和反应时间2 h。相比传统硫化钠法和铁粉盐酸法等,催化加氢还原工艺可有效解决废水污染问题,提高产品收率和品质,降低生产成本,同时更易实现自动化生产,属于绿色新型工艺,具有良好的工业化前景。