动态补偿逆的非线性内模控制在机器人中的应用

针对机器人的非线性不确定性和传统非线性内模控制在控制上存在的不足．提出一种基于动态补偿逆的非线性不确定系统RBF内模控制,在引入RBF建立逆模型的同时．将无模型自适应控制方法作为附加控制器,用于在模型偏离被控对象时在线修正逆模型。仿真结果表明,本文提出的方法不仅对机器人系统的常量摄动具有较好的鲁棒性,对时变不确定性仍能保持较好的跟踪效果．具有较好的实时性、鲁棒性和在线校正功能。     

无线传感器网络节点定位算法的研究

无线传感器网络的许多应用都是基于节点的位置信息。传感器网络由于节点数量巨大,资源十分有限,全部节点都采用GPS定位设备是不适宜的。介绍了利用2个锚节点定位的DV-Hop算法。仿真实验证明了该方法的有效性。     

孤岛微电网频率μ-H∞鲁棒控制

针对孤岛交流微电网中风力、光伏发电的输出功率不确定性以及负荷的随机波动性引起的微电网频率波动问题,提出微电网频率μ-H∞鲁棒控制策略.所采用的μ-H∞鲁棒控制方法在传统H∞鲁棒控制方法解决外部扰动的基础上,考虑了系统结构不确定性对孤岛微电网系统频率稳定性的影响.建立具有时滞和不确定性的频率控制状态空间模型,基于鲁棒控制理论,将H∞控制器设计方法与μ综合D-K迭代法结合设计出μ-H∞频率鲁棒控制器,平抑因参数摄动、结构化不确定引起的频率波动,减小通信延时问题对微电网系统的影响.最后,通过Matlab/Simulink仿真软件和dSPACE半实物仿真平台,验证了所提控制方法在系统参数摄动、通信延时和结构不确定等情况下,均具有较好的动态性能和较强的鲁棒性.     

工业以太网认识的三大误区

介绍了以太网技术及其与现场总线相比的优势所在，提出并剖析了人们在以太网认识上的三大误区，即“以太网和TCP／IP等同”，“提高网络速度可以解决以太网应用于工业控制现场的实时性问题”，“引入以太网可以彻底实现系统的集成问题”。展望了工业以太网发展前景。     

DSP中AD转换模块非线性的神经网络补偿研究

TI公司生产的TMS320F240xA型13SP内部集成了AD转换模块，用于控制回路中的数据采集。这个模块与通用的AD转换模块一样表现出很强的非线性，直接使用其转换结果无疑会降低控制精度。鉴于此，该文通过对F2407A中AD转换模块进行测试，并应用测试所得数据，结合DSP自身的结构特点，提出了AD转换非线性的神经网络补偿方法并基于DSP进行了软件实现。经实际应用证明该方法可行、实用，并具有普遍性。     

基于VC的Modbus/TCP协议模型通信测试软件的实现

Modbus/TCP协议是Modbus协议族在工业以太网上的解决方案。Modbus/TCP协议具有侦错能力强、数据传输量大、实时性好、开放性好等特点。所以得到广泛的采用。文章依据Modbus/TCP协议的要求,利用winsock和多线程机制实现该协议的通讯测试软件。     

斩控式交流调压在卷绕式镀膜机中的应用

研究了一种基于DSP控制的斩控式交流调压电源.分析了其控制原理,设计了以TMS320F2812型DSP为核心的控制电路.介绍了电源的拓扑结构,主回路工作原理,硬件控制系统与控制软件的设计.该电源具有电压调节范围宽、功率因数高、谐波容易滤除等优点.实验结果验证了设计的正确性和有效性.     

基于Modbus、ModbusPlus的交流传动网络的研究

简要介绍了Schneider公司的Modbus和ModbusPlus总线，并提出了基于Modbus和ModbusPlus的交流传动控制网络，重点讨论了此控制网络的系统配置和梯形图设计，这种控制网络控制方便，传输精度高。