基于STM32的BIOLOID机器人主控制器设计

介绍了BIOLOID机器人主控器的软硬件设计,主控器基于STM32F103RB芯片,兼容数字舵机AX-12+的电机协议,具备总线通信等多种通信端口,同时增加了液晶显示模块,具有较好的人机交互功能。     

微型斜超声波电机的研究

提出一种新型微超声波电机——斜齿型微超声波电机。它是利用压电材料的逆压电效应，将交流电信号转变成定子表面超声频率的机械纵向振动，借助于定子表面的斜齿与转子的相互压紧，使斜齿端面质点产生椭圆运动，实现转子单方向旋转运动，该电机的驱动力矩较大、反向自锁力矩大、结构简单。文中将定子斜齿与转子接触分为三个阶段——接触黏着阶段、接触滑移阶段和分离阶段，建立定子斜齿与转子耦合的非线性动力学模型，并对其进行仿真研究，分析电机的瞬态响应特性及主要结构参数对电机机械特性的影响；最后，研制了尺寸为乃10的斜齿型微型超声波电机，经过实验表明，电机的堵转力矩可达10mN·m以上，空载转速达到840r／min以上，连续运转性能良好。     

基于双DSP的噪声模拟试验系统研究

针对多参数复合环境试验系统中噪声环境的生成要求,提出了一种以双数字信号处理器(DSP)为核心的噪声环境模拟系统的控制结构.该系统与上位机通讯采用异步串口,DSP之间传输数据或命令采用同步串口.在对模糊PID算法进行深入分析和研究的基础上,利用该控制算法对测量噪声信号进行了频域控制,从而实现了噪声模拟系统的闭环自动控制....     

齿轮联轴器附加力建模及实验研究

在齿面间存在干摩擦情况下对齿轮联轴器进行力学分析,用数值的方法对齿轮附加力进行计算。并通过转子模拟试验台进行了实验验证,结果表明：干摩擦力的存在使齿轮联轴器附加力发生改变,其附加力具有明显的迟滞现象。     

长行程水平向振动台的滑台防牵拉技术

为了解决长行程水平向振动台中管线对滑台牵拉引起的输出波形失真问题,提出一种带动管线跟踪滑台同步运动的随动装置设计方法.建立管线牵拉力作用下的水平向振动台机电耦合动力学模型,计算管线牵拉力对振动台输出波形失真度的影响;设计一种基于光栅尺的滑台随动装置,带动随动平台与滑台做同步运动,滑台上的管线经随动平台后引出,此时管线的牵拉力直接作用在随动平台上,而滑台上受到的牵拉力趋于零.试验结果表明,通过增设滑台随动装置,水平向振动台在做超低频大行程振动时的输出波形失真度得到极大的改善.