自驱动关节臂坐标测量机误差分析与结构优化设计

为了满足自驱动关节臂测量机(AACMM)测量精度对结构设计的要求,通过分析测量机的结构和测量工作原理,确定了引起测量和定位误差的误差源,并对关键零部件进行设计和选型,在此基础上建立了三维样机。利用不同测量姿态下的测量机静态变形和不同运动测量速度、测量姿态下的刚柔耦合变形值来指导测量机结构优化设计。仿真实验结果表明,测量机静态变形误差最大值降至0.41 mm,重复定位精度达到0.01 mm,满足设计要求。     

援建工地上的巾帼英雄——信阳市委常委、副市长张春香侧记

“你们一路辛苦了，信阳人民和灾区人民感谢你们!”6月5日凌晨1点多，在河南省信阳市援建四川省安县永安镇活动板房施工工地上，一位身穿迷彩服的女同志一一握住连夜送活动板房材料的干部职工的手，表示感谢。     

宜阳 山奇水秀 城绿的天然游园

2007年岁末，河南省第九批园林城市（园林县城）评选落下帷幕，经过评审委员会严格的评选。最终有修武、栾川、沁阳等9个县级城市光荣上榜。虽然省级园林城市的衡量标准是一样的。但上榜的城市各有特色，其独特魅力也更体现于这些与众不同的地方，特别是这些园林城市对自身特点的把握和定位，对自身品位和内涵的提高和发挥，更值得我们深思。现将省级园林城市的魅力一一展示。为我省其他城市的建设提供一个好的样板。     

基于改进YOLOv3网络的非机动车检测

中国目前的交通主体主要由机动车、非机动车和行人构成.非机动车在日常的交通参与中占据了相当大的比例,同.时随着无人车自动驾驶技术和机动车驾驶辅助技术的不断突破与升级,非机动车检测成为了路况信息获取中的重要一环.由于非机动车数量大,在视频中的所占面积小,极易互相遮挡等原因,容易出现检测不准确和漏检等问题.针对该问题,基于YOLOv3算法,本文提出了一种改进模型,通过采用双重特征提取网络,同时在辅助网络和骨干网络的特征信息融合采用注意机制提高检测精度.实验结果表明,所提出的改进模型在公开数据集中取得了优于YOLOv3的检测结果,将平均检测准确率由79.33％提高至83.26％.     

行走的智能:四足仿生移动机器人

随着技术的进步,以及人们对智能型移动服务机器人的要求越来越高,兼具高速度、高机动和高适应性的四足机器人正在成为全球研究热点,并成为智能移动服务型机器人的重要组成部分。介绍了四足机器人的国内外现状,回顾了我国自主研发的"奔跑号"四足机器人的研究历程,并对四足机器人的未来发展趋势进行了展望。     

四旋翼无人机轨迹跟踪的容错控制

针对四旋翼无人机轨迹跟踪的容错控制问题,提出了一个鲁棒[H∞]控制和干扰观测器与故障估计器相结合的容错复合控制器的方法。在外部有界扰动和加性故障的条件下,实现对四旋翼无人机的轨迹跟踪。将四旋翼无人机非线性动态模型解耦成独立的外环位置控制系统和内环角度控制系统,引入区间矩阵对系统参数进行描述,使用干扰观测器和故障估计器进行干扰和故障的估计和补偿。然后设计一个复合控制器既能更好地抑制干扰又能保证无人机在自身存在故障的情况下平稳飞行。通过仿真证明该方法的有效性。     

基于内外混合流水线的高吞吐率AES结构

提出了一种基于加解密轮内外流水线的、高性能及高吞吐率的128 bit AES算法的硬件实现方法.在此之前人们多采用查找表来实现AES算法中的SubBytes和InvSubBytes转换过程,本设计则仅仅使用了进行复合域运算的组合逻辑单元,硬件面积得以缩小,同时还可以将组合逻辑单元划分为6级次级流水线,轮外和轮内流水线得到更深层次的利用.使用本设计方案,在Altera DE2-115设备上以570 MHz频率实现的加密器可以达到73.562 Gb/s的吞吐率.     

锦屏大理岩力学特性试验及其数值模拟

采用锦屏大理岩进行三轴压缩过程中力学特性室内试验,并从岩石细观力学角度对其力学特性成因进行探讨。在此基础上通过引入两个参数,进一步建立了能够反映大理岩全应力-应变过程中强度变形特性的黏聚力弱化-摩擦角强化(CWFS)改进模型,并采用试验结果对该模型进行验证。研究结果表明:(1)随着围压的增大,锦屏大理岩表现出明显的脆-延-塑性转换的峰后力学特性,峰值强度与残余强度之间的差值呈单调减小的趋势,应力-应变曲线中由峰值强度向残余强度跌落段曲线的斜率逐渐变缓;(2)高围压条件下岩石裂隙之间的摩擦力、岩石内部材料的均匀化程度是导致大理岩表现出脆-延-塑性转换的峰后力学特性的主要原因;(3)黏聚力弱化-摩擦角强化改进模型能较好地描述大理岩全应力-应变过程的强度、变形特征,且模型参数物理意义明确,易于获得。     

泵站多机组变频变速调节运行优化研究

南水北调工程是我国水资源调度分配的重大工程,而泵站则是该调水工程中不可或缺的重要部分。针对泵站多机组变频变速调节的问题,建立了多机组变频变速调节的日优化运行模型。以南水北调东线工程泵站——淮阴三站为例,考虑了峰谷电价,对站内变频变速调节的日优化运行开展研究,在研究过程中采用了改进的动态规划算法进行计算求解。在求解过程中,通过分析约束条件,剔除不符合要求的机组启停组合,从而减少了优化问题的维数,解决了"维数灾"问题。计算结果表明:与定角恒速运行相比,淮阴三站实施频率优化运行可节约运行费用3.5%;在高峰阶段,影响运行费用的主要因素是开机台数,在满足需求量的前提下,机组应优先选择停机状态;而在低谷阶段,机组应优先以单位提水能耗较高的方式运行,以减少在高峰阶段的提水量。     

河流溶解性物质解吸数学模式比较与分析

针对河流溶解性物质侵蚀时的界面解吸过程,总结了计算可溶性物质解吸总量时最具代表性的稳态模型,包括Herry模型、Langrauir模型、Freundlich模型和表面络合模型,并运用以Ca2+为可溶性物质特征离子的静态试验成果,验证了上述各种模型的有效性.通过比较和分析发现,由于可溶性物质在解吸和吸附时初始赋存状态的差异,这些模型都未有考虑可溶性物质解吸时的扩散过程.最后,对溶解性物质的解吸模式进行了分析,指出溶解性物质解吸是扩散与离子交换综合的过程;并在此基础上,对现有模型进行了改进,把可溶性物质解吸总量分成扩散总量和离子交换总量两大部分.