基于改进A*算法的越野路径规划研究

针对车辆的越野路径规划问题, 研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析, 就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标, 并采用面积占优法将地表属性栅格化。通过建立禁忌表, 叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围, 提高搜索效率。构造了改进A*算法的估价函数, 并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明, 该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。     

Android平台下AOA协议的PWM控制系统

Android开放配件(AOA)协议是一种Android终端通过USB总线与Android配件进行通信的协议,该协议为Android终端应用于设备控制和数据采集领域提供了条件。在一些设备控制应用中,有采用Android设备作为控制终端的需求。针对该问题,提出了一个通过Android手机控制Android配件UMFT311EV开发板生成PWM信号的系统。系统基于Android开放配件协议,通过操作Android手机界面控制PWM信号的周期和占空比。首先介绍了系统构成,然后给出了Android终端软件的具体实现,最后以驱动舵机为例进行系统测试。系统实现了Android手机产生参数可控的PWM信号。     

Effect of low-frequency rotary electromagnetic-field on solidification structure of continuous casting austenitic stainless steel

To understand the solidification behavior of austenitic stainless steel in rotary electromagnetic-field, the influence of low-frequency rotary electromagnetic-field on solidification structure of austenitic stainless steel in horizontal continuous casting was investigated based on industrial experiments. The results show that the solidification structure of austenitic stainless steel can be remarkably refined, the central porosity and shrinkage cavity can be remarkably decreased, and the equiaxed grains zone are enlarged by means of application of appropriate low-frequency electromagnetic-field parameters. The industrial trials verify that the stirring intensity of austenitic stainless steel should be higher compared with that of plain carbon steel. Electromagnetic stirring affects the macrostructure even if the average magnetic flux density of the electromagnetic stirring reaches 90 mT (amplitude reaches 141 mT) with the frequency of 3–4 Hz. Due to a higher viscosity, rotating speed of molten stainless steel is 20%–30% lower than that of molten carbon steel in the same magnetic flux density. Foundation item: Project(CSTC2007BB4216) supported by the Natural Science Foundation of Chongqing, China     

基于Android移动平台的科学急救游戏软件研究与实现

根据Android游戏平台的特性,并结合教育类游戏的特点,开发一款基于Android移动平台的科学急救游戏软件,探究手机游戏的娱乐性和教育性的平衡,并分析游戏的关键玩法和游戏特色,完成游戏客户端的主体框架和功能模块设计。     

一种洛伦兹力微机械谐振磁传感器建模及数值仿真

针对微机械洛伦兹力谐振磁传感器灵敏度受驱动控制电路和谐振频率漂移影响问题,利用平均周期法分析了鉴相器为异或门的锁相环频率跟踪电路的动力学模型,并求解出频率跟踪的稳定条件和稳态振幅平衡点.设计的磁传感器数值建模及仿真实验表明:当锁相环积分器系数小于临界值时,环路频率跟踪稳定;当锁相环积分器系数大于临界值时,频率跟踪振荡;稳态振幅与理论分析一致,灵敏度与接口电路无关;频率跟踪动态过程与压控振荡器初始频率ω0、积分系数kI、滤波器时间常数ξ有关.     

基于粒子滤波算法的足底压力预测

针对人体下肢运动状态识别精度低的问题,提出了一种基于足底压力的下肢运动状态识别预测方法。以EMED足底压力平板采集的不同步速下各40组足底压力数据为试验样本,通过分析足底压力特征参数,构建步态相位,建立足底步态周期关系,以及步态位移模型。下肢运动是非线性运动,采用步态周期模型结合粒子滤波算法实现足底压力预测。先对粒子群初始化获取先验概率密度函数,对预测压力进行估计,其次对状态向量检验,使用多元线性回归推导出预测足底压力。实验结果表明,在不同步态速度下,粒子滤波算法性能好,精确度达到97%以上,从而证明了足底压力预测方法的有效性。补充不同年龄、性别、体重的实验者的足底压力数据进行分析,预测精度均在97.5%以上,验证了预测算法的稳定性和精准性。     

航空三瓣波圆柱滚子轴承非圆滚道加工研究北大核心

针对航空三瓣波薄壁轴承的三瓣波外圈滚道无法采用电磁无心夹具、磨头直线运动的方法磨削成形,设计了非圆滚道辅助装置和联合磨削程序。非圆滚道辅助装置分为定位套筒和六爪卡盘,定位套筒将工件一次定位并装夹在六爪卡盘上,保证工件没有旋转相对移动,通过调整专用六爪卡爪,使产品外径跳动精度达到1μm。联合磨削程序分别为:工件周转轨迹程序,模拟工件轴沿z轴方向的运动轨迹;砂轮进给程序,模拟砂轮主轴沿x方向的运动轨迹。两者结合可避免轮廓产生3 N半波,通过试验分析不同砂轮转速和切削深度对滚道表面质量的影响求出最佳的磨削参数,以此保证理论轮廓曲线和实际轮廓曲线的吻合度及精度。     

Selective removal of heavy metal ions from aqueous solutions with surface functionalized silica nanoparticles by different functional groups

The industrial silica fume pretreated by nitric acid at 80 °C was re-used in this work. Then, the obtained silica nanoparticles were surface functionalized by silane coupling agents, such as（3-Mercaptopropyl） triethoxysilane（MPTES） and（3-Amincpropyl） trithoxysilane（APTES）. Some further modifications were studied by chloroaceetyl choride and 1,8-Diaminoaphalene for amino modified silica. The surface functionalized silica nanoparticles were characterized by Fourier transform infrared（FI-IR） and X-ray photoelectron spectroscopy（XPS）. The prepared adsorbent of surface functionalized silica nanoparticles with differential function groups were investigated in the selective adsorption about Pb2＋, Cu2＋, Hg2＋, Cd2＋ and Zn2＋ions in aqueous solutions. The results show that the（3-Mercaptopropyl） triethoxysilane functionalized silica nanoparticles（SiO2-MPTES） play an important role in the selective adsorption of Cu2＋ and Hg2＋, the（3-Amincpropyl） trithoxysilane（APTES） functionalized silica nanoparticles（SiO2-APTES） exhibited maximum removal efficiency towards Pb2＋ and Hg2＋, the 1,8-Diaminoaphalene functionalized silica nanoparticles was excellent for removal of Hg2＋ at room temperature, respectively.     

基于GSM高速公路管理系统设计

本文所研究的高速公路管理系统是基于GSM模块的。本系统中的GSM模块是一款高性能模块,主控制芯片采用STC12C5A32S2系列单片机可以实现上位机控制GSM模块接、打电话及收发信息等功能。而且可以对收到的信息进行解析,并根据信息内容进行相关操作,从而实现远程控制。该系统可以将高速公路上的各个分站与主控制中心连接起来,便于控制中心对下辖的各管理所进行高速、有效、实时的管理。     

偶氮氯膦Ⅰ光度法同时测定硅砂中氧化钙和氧化镁

试验了Ca2 、Mg2 与偶氮氯膦Ⅰ同时显色的条件,Ca2 、Mg2 对显色的相互影响。试验结果表明,100μg CaO(50 ml)存在下,不影响MgO的显色,0～50μg MgO(50 ml)符合比耳定律,相关系数r=0.999 8,表观摩尔系数ε=1.83×104 L/mol.cm。30μg MgO(50 ml)存在下,不影响CaO的显色,0～100μg CaO(50 ml)符合比耳定律,相关系数r=0.999 1,表观摩尔系数ε=1.53×104 L/mol.cm。建立了偶氮氯膦Ⅰ光度法同时测定硅砂中CaO、MgO的方法。用所建立的方法对硅砂标准样品进行测定,结果十分满意。