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391.
392.
机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及其周期波动特性,基于先验知识和物理分析分别建立了伺服电机与谐波减速器的参数化机理模型,描述摩擦特性的变化规律.然后,针对机理建模中因线性假设、忽略高阶项等产生的非线性残差,提出了基于eXtreme gradient boosting(XGBoost)的残差补偿模型建模方法,通过采用Boosting集成学习策略,提高残差补偿模型的泛化能力.同时,采用贝叶斯优化方法进行XGBoost模型的超参数寻优,以提高模型精度和训练效率.相比于传统的参数化机理模型,本文所提出的混合驱动模型具有更高精度.与反向传播神经网络、支持向量机、长短时记忆神经网络等多种典型方法的对比实验表明,本文所提出的基于XGBoost的残差补偿模型具有更强的特征提取能力,能够较好地预测强非线性的波动摩擦残差,有效地提高了整体模型的精度. 相似文献
393.
为开发合金含量更低、更经济的X32钢材,制备了两种不同C、N含量的X32钢,通过性能和组织的表征来探讨其可行性。测定了两种X32钢的静态CCT曲线,研究了两种钢钢轧中间坯样热处理后的显微组织和力学性能,并通过两种X32冷轧带钢的工业化试制对热处理试验结果进行验证。研究表明,X32钢通过提高钢水中C、N含量,采用钒碳、钒氮微合金化技术,可实现明显的显微组织细化和强度、硬度提升。在不影响质量的前提下,采用钒碳、钒氮微合金化技术,提高C、N含量来降低Ni、Cr、Mo合金含量是可行的,这为开发更经济的新型X32钢指明了方向。 相似文献
394.
以凝固参数测定和铸坯表面温度测量结果为验证边界条件,应用ProCAST软件对960QT钢板坯连铸过程中的传热和凝固过程进行了模拟,分析了拉速、过热度对铸坯温度场、液芯长度的影响,得出在拉速为0.9 m/min,过热度为23℃工况下,960QT板坯的凝固终点位置距离弯月面18.43 m;在浇注温度为1 535℃时,拉速每增加0.1 m/min,凝固末端位置向后移动2.7 m左右;在拉速为0.9 m/min时,过热度每增加10℃,凝固末端位置向后移动0.4 m左右。此外,对轻压下系统的压下位置和压下量进行了优化,由3个扇形段压下改为2个扇形段压下,6、7段压下量改为2.0、2.5 mm。工艺优化后,铸坯中心偏析和中心疏松得到明显改善,中心碳偏析指数由1.85降至1.09。 相似文献
395.
为进一步降低成本和提高生产效率,通过热模拟实验研究了奥氏体化温度、变形温度、冷却速率和卷取温度对抗拉强度650 MPa级Ti-Nb微合金化汽车用钢组织和性能的影响规律,并进行了工业试制。结果表明:随着板坯加热温度的升高,实验钢中的析出物回溶于奥氏体中,使得奥氏体晶粒尺寸逐渐增大,综合考虑奥氏体晶粒尺寸大小和均匀程度,实验钢的最优奥氏体化温度为1 220℃;随着变形温度的升高,实验钢中的铁素体体积分数逐渐减少,晶粒逐渐粗化,实验钢的硬度变化是细晶强化和相变强化综合作用的结果;随着冷却速率的增加,实验钢中铁素体含量逐渐降低且晶粒逐渐细化,实验钢硬度增加;随着卷取温度的升高,实验钢的硬度逐渐降低,在本实验条件下最优的卷取温度为650℃。基于热模拟研究结果,在工业现场成功制备出抗拉强度650 MPa级高强汽车用钢,其组织为铁素体和少量的贝氏体;其屈服强度、抗拉强度、伸长率分别为593 MPa, 676 MPa和24.2%,满足EN 10149.2—1996标准的要求。 相似文献
396.
采用Formastor-FⅡ全自动相变仪、光学显微镜(OM)与维氏硬度计等设备,对比研究了800~500℃冷却时间(t8/5)对1 100、1 400 MPa级试验钢粗晶热影响区组织转变和性能变化的影响规律。结果表明:当LG1100QT钢t8/5<30 s、LG1400QT钢t8/5<60 s时,试验钢热影响区均为细小的板条马氏体组织;随着t8/5(150→300→2 000 s)延长,热影响区组织由板条马氏体→板条马氏体/贝氏体+粒状贝氏体→粒状贝氏体+铁素体+珠光体构成演化,且晶粒尺寸逐渐增大,组织粗化。在相同冷速下,LG1100QT钢组织转变均比LG1400QT钢提前,即LG1100QT钢热影响区中先开始出现贝氏体、珠光体等组织转变,这与钢中合金元素的含量有关;LG1100QT钢、LG1400QT钢热影响区硬度随t8/5的延长呈下降趋势,这是由于组织构成由板条马氏体向贝氏体类及铁素体/珠光体组织演化所致。当LG1100QT钢t8/5时间超... 相似文献
397.
轧后快速冷却已成为制备耐磨钢NM400的重要手段,但快速冷却过程会在带钢内引入高幅值残余应力,导致带钢出现板形缺陷,并在后续加工以及使用过程中出现畸变。因此,弄清NM400在连续冷却过程的相变行为以及冷却速度对其相变行为的影响规律,是干预带钢相变行为、改善连续冷却过程带钢内残余应力水平及分布的关键。针对某厂热轧连续冷却过程采取的两种冷却模式造成的板形差异问题,通过热模拟试验、基于断裂力学原理的裂纹柔度法以及建立ABAQUS有限元仿真模型,计算了连续冷却过程的温度场、应力应变场,揭示了冷却模式对NM400相变塑性及残余应力的影响规律。研究结果表明,连续冷却过程残余应力的形成分为3个阶段,即热应力主导阶段、表面相变主导阶段和心部相变主导阶段;相变塑性应变的大小及方向与加载在相变瞬间的应力直接相关;加大冷速会提高带钢心部相变开始时带钢表面相变的体积分数,该体积分数越大,心部开始相变时所受到的拉应力水平越高,所产生的相变塑性应变越大,与相变应变两者叠加后在材料内会引入高幅值残余应力。研究成果可为耐磨钢NM400连续冷却过程残余应力调控提供数据基础和理论依据。 相似文献
398.
为开发高性能、长寿命的木工圆锯片、带锯条、弹簧等五金工具,在75Cr1钢中分别添加质量分数为0.2%、0.4%的Ni元素。通过力学性能检验、显微组织分析以及热处理试验,研究了不同Ni含量对75Cr1钢热轧态及热处理态力学性能与显微组织的影响。结果表明,在Ni添加量为0%~0.4%的范围内,能降低热轧75Cr1钢的强度与硬度,提高塑性,其含量越高,效果越显著,但对冲击性能影响不明显;Ni对淬火硬度影响不大,当Ni含量达到0.4%时,硬度呈降低趋势,但明显提高回火后的塑性,降低回火后的强度与硬度,并改善回火后的冲击吸收能量,Ni含量越高,改善效果越明显。显微组织方面,Ni可以细化热轧75Cr1钢珠光体球团尺寸及片层间距,促进珠光体片的球化,同时也细化淬火与回火后的显微组织。结合经济性与综合力学性能考虑,75Cr1钢中Ni的最佳添加量为0.2%。 相似文献
399.
400.
为获得适用于高拉速薄板坯生产的高结晶高润滑性保护渣组分范围,综合旋转黏度计、四探针法电导率测定仪、半球点熔点仪、X射线衍射分析仪,研究碱度和BaO质量分数对保护渣理化性能的影响规律。试验结果表明,保护渣碱度提高,熔点、转折温度、开始析晶温度、析晶比例均呈现先降低后升高的规律,而高温黏度变化较小,其中,转折温度和析晶比例分别在碱度为1.65和1.55时达到最低值;析晶矿相中枪晶石Ca4Si2O7F2矿相析出量减少,Ca5MgSi3O12和CaF2矿相析出量增加。当碱度相同时,保护渣中BaO质量分数增加,熔点略微降低;高温黏度呈现小幅波动;转折温度先降低后升高,在BaO质量分数为6%时最低;开始析晶温度降低,且开始析晶温度越来越接近转折温度。综合而言,碱度为1.65、BaO质量分数为6%的保护渣最有利于润滑和传热的协调控制。 相似文献