基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

车牌识别技术在智能化料场中的应用

汽车门禁管理系统为酒钢智能料场管理控制子系统之一,车辆通过车牌抓拍识别后,信息上传至云服务,根据车牌对应运输品种后台自动排号,系统安排并通过接口服务下发至电子显示屏指示停车位,并给以语音和短信提示,打开车闸放行车辆并按提示进入下一作业环节。通过对车牌识别技术在智能料场的实际应用及实施后存在问题,分析并有效解决,对车牌识别技术在同行业的应用具有参考意义。     

关于巡航阶段触发构型警告的故障分析

1．背景 东航波音737NG飞机在巡航过程中有时会触发构型警告，音响警告响，P1—3和P3—1板上的TAKEOFF CONFIG灯亮。此为间歇性故障，有多架飞机出现过该情况。     

气体开关触发间隙与过压间隙击穿特性研究

为研究快脉冲直线变压器驱动源（FLTD）多间隙气体开关的触发击穿特性，针对一种环形电极两间隙等效实验开关，开展不同触发电压、工作系数和电极材料下的击穿特性实验，对比两个间隙的击穿延时和抖动，分析间隙击穿特性的主要影响因素和作用机制。实验结果表明：触发间隙击穿延时主要受触发电压影响，而工作系数是过压间隙击穿延时的主要影响因素；开关抖动主要来自于触发间隙，触发间隙抖动随触发电压的增大明显减小，过压间隙抖动基本不随触发电压和工作系数变化且维持在较低值；石墨电极开关的击穿延时和抖动明显小于不锈钢、黄铜和钨铜电极开关，具有良好的触发击穿性能。通过分析指出，是否有预电离可能是两个间隙击穿特性差异的主要原因。     

金刚石工具企业节电改造省成本

据介绍,对关键的控制部分可控硅的触发方式＂动手术＂,设计时采用先进并且安全可靠的移相触发方式。＂一般热压烧结机每小时的平均耗电功率为60千瓦,是耗电量较大的用电设备。＂该负责人称,改造后,在相同输出功率的情况下,较改造前可节省约8%的耗电量。     

~(178)Hf长寿命同核异能态触发γ跃迁的理论探讨

近年来178Hfm2 31年的同核异能态被认为是用低能X射线触发使其释放储存能量的最合适候选者。为了探讨在178Hf中是否存在触发Kπ=16+同核异能态γ发射的门态,本工作首先用投影壳模型对178Hf的多准粒子态和集体激发态进行了研究,结果表明其它态位于距离16+同核异能态较远的地方。但当用包括γ自由度的组态限制(绝热阻塞)方法计算178Hf的多准粒子激发态时,结果显示有三个能级可能是16+同核异能态光退激的候选者,位能面计算的结果显示178Hf为轴对称硬核。     

西门子840D系统JOG模式下PLC调用并执行NC程序

设置选项选Multiple mode actions后,在PLC程序中用PI服务FB4,设为中断子程序ASUB;PLC通过FC 9:ASUB触发异步子程序,设置相关参数可使NC程序在JOG模式下由PLC触发执行。     

提高晶闸管di/dt能力的研究

从di／dt损坏机制，定量公式入手，分析了国内外有关di／dt的著作、文章，研究了提高晶闸管器件di／dt能力的各种有效方法，给出了一个常规新设计及其研究成果。     

蓄电池机车新型直流斩波控制触发板的设计

介绍蓄电池机车新型控制触发板的设计方法。