自抗扰控制在推力矢量飞机大迎角机动中的应用

为实现推力矢量飞机的大迎角机动控制，提出一种基于自抗扰控制的三通道解耦控制策略.以第三代战机F16公开数据为基础，添加推力矢量模型，利用双发推力矢量喷管组合偏转产生大迎角机动的期望三轴力矩.在纵向、横向和航向通道分别独立设计自抗扰控制器，将系统中未建模动态、不确定性以及通道间的强耦合视作总扰动进行估计并补偿，并在纵向和航向通道引入角速度阻尼反馈项，使原始飞行器开环动力学闭环近似为一个广义对象，降低了自抗扰控制器的设计阶次.选取眼镜蛇机动和赫伯斯特机动两种典型的过失速机动动作进行控制策略验证，数值仿真结果表明，所设计的三通道独立自抗扰控制器能够消除通道间的强耦合，完成推力矢量飞机的大迎角机动控制.蒙特卡罗仿真测试表明，所提控制策略具有较强的鲁棒性.      

自粘性流动树脂对牙本质粘接强度的研究

目的对比新型自粘性流动树脂Constic与目前常用的自酸蚀粘结剂搭配普通复合树脂对牙本质的粘接强度,评估自粘性流动树脂Constic的粘接性能能否满足临床需要。方法收集新鲜拔出的人类磨牙60颗,随机分为3组(A组,B组,C组):A组为自粘性流动树脂Constic、B组为一步法自酸蚀粘结剂幻彩-bond搭配普通流动树脂Filtek Supreme XT Flowable、C组为两步法自酸蚀粘结剂Clearfil SE-Bond搭配Filtek Supreme XT Flowable。测试粘接试样剪切粘接强度并对测试结果进行单因素方差分析(one-way ANOVA,LSD)分析。然后在体式显微镜下放大至50倍进行断裂面观察并进行断裂类型统计。结果3组剪切粘接强度分别为:9.15±2.33MPa(A组),10.79±2.37MPa(B组),13.89±2.56MPa(C组)。A组剪切粘接强度与B组之间的差异无统计学意义(P0.05),但均低于C组(P0.05)。A组和B组主要发生的是粘附破坏,C组以混合断裂为主。结论自粘性流动树脂Constic与一步法自酸蚀粘结剂相似,可满足临床需要。     

基于深度学习的视频跟踪研究进展综述

近年来深度学习迅猛发展，颠覆了语音识别、图像分类、文本理解等领域的算法设计思路。深度学习因其具备强大的特征提取能力，在图像识别领域的成绩尤为突出。然而深度学习与视频监控领域的结合并不多，由于深度模型具有多层网络结构，算法复杂度大，训练和更新模型时比较耗时，很难满足实时性要求。回顾了深度学习的发展史，介绍了最近10年来国内外深度学习主要模型，论述了基于深度学习的目标跟踪算法，指出了各算法的优缺点，最后对当前该领域存在的问题和发展前景进行了总结和展望。     

某铜冶炼渣选矿厂SAB流程磨机衬板与钢球优化实践*

目前大多数铜冶炼渣选矿厂采用半自磨机—球磨机流程（SAB流程）进行粉磨作业，由于铜冶炼渣硬度大、性脆、易碎难磨，磨机衬板及磨矿介质消耗较大。针对某铜冶炼渣选矿厂开展了SAB流程衬板和钢球的优化研究。结果表明：①半自磨机用压条型铬钼钢衬板替代整体式锰钢衬板，使用寿命提高106.67%；球磨机用橡胶衬板替代锰钢衬板，使用寿命提高30%以上；检修强度大幅度降低，设备运转率明显提高。②半自磨机和球磨机由添加铸造钢球变更为锻造钢球，失圆率大幅降低；半自磨机补加球球径由120 mm调整为140 mm，增强了冲击破碎效果；球磨机补加钢球球径由60 mm调整为50 mm，磨矿浓度从75%提高到80%，研磨效果得到改善。③在磨矿细度保持不变的情况下，系统台时处理能力提高15.55%，钢球消耗降低26.32%，电力单耗降低26.67%，单位磨矿成本降低29.07%。企业经济效益和社会效益得到显著提高，对同行业具有一定的参考价值。     

可调偏迈步式胶带自移机尾的研究

随着掘进工作面自动化程度的提高,掘进巷道速度也在日益加快,而现有的顺槽皮带机机尾移动缓慢且移动时工作量大,需要两三人配合操作,存在一定的安全隐患。针对以上问题,研发可调偏迈步式胶带自移机尾,具有与悬挂二运皮带转载机搭接行程长,可以迈步式前进,自动调偏等功能,同时,可以降低工人的劳动强度,加快巷道掘进速度。     

联动凸轮双向快速装夹装置设计

传统虎钳使用的是硬性燕尾槽滑轨,其利用丝杠和丝杠螺母来传递夹紧力,存在配合间隙高、运动阻力大、工件夹紧力不统一等问题,为了解决这些问题,设计了一种联动凸轮双向快速装夹装置。该装置使用了凸轮与连杆组合联动,实现了对两个凸轮推杆的同时控制,可快速进行工件的快速装夹和定位;通过研究改变凸轮摇臂与连杆铰接的位置,实现了同时同方向控制和同时相对方向控制,即只通过控制液压缸单方向制动就能对凸轮进行相对方向的运动控制。研究结果表明:该装置应用于诸如加工中心等数控机床上,只要定位一次,便可使用同样XY坐标系补偿值,加工不同棒料工件;相对于传统的虎钳夹紧力较大的特点,该装置具有良好的鲁棒性、导向性和稳固性。     

轨腰仿生自分层防腐梯度涂料合成及影响因素和结构探究

目的仿荷藕结构及功能,制备一种自分层防腐涂料。方法合成聚氨酯改性环氧树脂(PU/EP)及氟硅改性丙烯酸树脂(氟硅改性PAA),将两种树脂共混形成自分层涂料。通过铅笔硬度测试、机械性能测试、接触角测试、耐老化测试、划格法附着力测试、电化学阻抗测试等,分别评价两种树脂比例、混合溶剂比例对涂膜自分层行为及性能的影响,并通过SEM-EDS、红外光谱等表征技术分析涂膜分层后的结构。结果当PU/EP∶氟硅改性PAA=1∶1时,接触角达到96.0°,柔韧性为0.5 mm,耐冲击为50 cm,附着力等级为1,失光率降至19%;乙酸丁酯(NBAC)∶正丁醇(NBA)=4∶6时,涂膜分层情况良好,接触角达到107.7°,浸泡水中48 h耐水性无变化,失光率降至17%。SEM-EDS、红外光谱分析表明,自分层涂膜上层为氟硅改性PAA、底层为PU/EP,中间存在过渡涂层,过渡层两种树脂中的─COOH、─OH、环氧基发生反应,使整个涂层更具稳定性。经由EIS分析,在3.5%NaCl溶液中浸泡40天后,腐蚀介质没有渗透涂膜到达基底金属界面。结论制备的轨腰仿生自分层涂膜的机械性能、附着力、疏水性、耐老化、防腐蚀性能优异,涂膜结构稳定。