基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖式微型管道机器人

设计了一种基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖爬行式微型管道机器人。该机器人包括两个Ф8n硼槽钹形压电复合驱动器和一个爬行定位系统,能够在Ф10mm的曲线形管道中自主定位爬行。槽钹形压电复合驱动器驱动能力为自重的4倍,最大爬行速度为41mm／s;爬行定位系统提供了机器人爬行步距的测量,通过实验验证整个爬行系统的定位误差仅为4‰。     

基于图的网格分割

为了简化模型的反求过程，提出了一种基于图的网格分割算法，分别以网格中的顶点和三角面片作为图中的元素,生成两种未定向加权全连通图的表达.对于由顶点生成的图，把网格顶点的几何信息转化为颜色信息，对曲率计算引入的噪声采用中值滤波和均值滤波的方法滤除，并利用顶点之间颜色的差别作为图中连接相邻元素的边的权.对于由三角面片生成的图，利用相邻面片的二面角作为图中相邻元素的边的权，然后利用一个不相交集合的森林分割图来实现网格的分割.结果表明，这种分割方法可以快速、有效地实现网格的分割     

「恐高」要适度「四低」讲科学

低脂肪 高脂肪之害众所周知。然而脂肪也不是越低越好。营养专家提出忠告：肥胖限制脂肪是对的，但体重政党的人为防范心脑血管病而食用低脂肪食谱须商榷，因为此举可能使一种以胰岛素分泌过多的综合症乘虚而入。     

空间曲线形微细管孔检测系统设计

提出了一种针对于微细管道的检测系统的设计方案。介绍了由上位机,下位机和现场设备组成的空间曲线形微细管孔检测系统。分别讨论了构成这种检测系统的微机器人驱动机构,曲率传感器单元,位移检测器单元,数据采集、转换、调理的实现方法。