五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和Lab VIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。     

电网不对称故障下光伏逆变器预测控制方法

以光伏并网逆变器在电网不对称故障下的控制策略为研究对象,建立了并网逆变器在电网发生不对称故障时的数学模型,并对功率特性进行了分析,进而提出了电网不对称故障下基于模型预测电流控制的光伏并网逆变器控制策略,并在PSCAD/EMTDC平台上分别进行了以抑制有功功率波动为目标和抑制负序分量电流为目标的仿真实验。研究结果表明,模型预测电流控制方法能够使逆变器的输出电流迅速地跟随参考电流指令,具有良好的动稳态特性。在电网不对称故障下,不需要电网电流进行相序分解便可以实现对各序电流的有效控制,能够抑制三相电网电压不对称所引起的有功功率波动和负序电流,该方法控制算法简单,数字信号处理实现容易,在光伏逆变器的控制中具有工程价值。     

用于微弯型科氏质量流量计的数字变送器研制

针对微弯型科里奥利质量流量计固有频率高且相位差小等特点,将带通滤波器和二次Lagrange插值的数字式过零检测方法相结合应用于传感器的信号处理.以rMS320F28335为核心,研制科氏质量流量变送器,实时实现整套算法.给出了变送器系统软、硬件设计方案,并对变送器进行了系统测试和现场标定实验,在40:1量程比范围内,标...     

电压暂降的经济损失评估

从经济性角度出发,分析监测点上电压暂降造成经济损失的主要因素,对电压暂降引起的经济损失进行评估。通过各敏感负荷的组成比率及其电压耐受能力的变化范围,求取综合性敏感负荷的电压耐受曲线。在此基础上,以暂降的剩余电压幅值和持续时间为变量定义了负荷的故障率矩阵、电压暂降频次矩阵和电压暂降经济损失矩阵。引入了质量损失函数评估各类电压暂降的经济损失值,从而建立了电压暂降的经济损失评估方法。通过分析可知,该方法具有方便、快捷、准确的特点,能够有效地评估电压暂降的经济损失水平。     

某轮主机缸套异常磨损原因的分析及预防措施

缸套的异常磨损除了考虑缸套本身的材质外,还应综合考虑其它因素,如公司的管理理念及轮机管理水平。要延长主机缸套的使用寿命,必须从管理规范上入手,加强预防措施。     

ＣＴ引导下１２５Ｉ粒子植入治疗晚期胰腺癌的临床疗效分析

目的 探讨ＣＴ引导下１２５Ｉ粒子组织间植入治疗晚期胰腺癌的疗效。方法 回顾性分析２００６年６月至２００８年６月１４例无法手术切除的晚期胰腺癌患者，于术前采用治疗计划系统（ＴＰＳ）重建胰腺肿瘤的三维立体图像，通过ＴＰＳ计算出所需粒子数目和总活度，在ＣＴ引导下将１２５Ｉ粒子植入胰腺肿瘤体内。采用的粒子活度为每粒０．５ ～ ０．８ ｍＣｉ，粒子间距为０．６ ～ １．０ ｃｍ，植入时避开血管、胰管以及肠管尤其是结肠等重要脏器，粒子植入后随访时间为２ ～ １８个月。结果 １４例患者粒子植入术后３ ～ ７ ｄ，疼痛开始缓解，术后２个月ＣＴ复查，完全缓解（ＣＲ）１例，部分缓解（ＰＲ）８例，疾病稳定（ＮＣ）３例，疾病进展（ＰＤ）２例，总有效率（ＣＲ　＋　ＰＲ）６４．３％。全组生存时间５　～　１８个月，中位生存时间１０个月。随访中无胰腺炎、胃肠道出血、放射性肠炎等严重并发症。结论　　　１２５Ｉ粒子组织间植入治疗晚期胰腺癌在疼痛缓解方面疗效明确，具有近期疗效好、创伤小、并发症少等优点。     

2Cr13不锈钢在激光成形修复过程中热影响区的力学性能演变

利用激光成形修复技术,对2Cr13不锈钢的热影响区进行了单道单层、单道多层、多道单层及多道多层4种不同形式的激光修复实验。通过硬度检测和金相观察确定修复区的组织结构特征,根据热影响区的温度场计算机模拟分析了结构组织成形机理。     

JP型激光盘煤仪的应用与研究

研究JP型激光盘煤仪的结构特点、工作原理,掌握盘测步骤,结合不同煤场的特点,积极拓展和改进该盘煤仪的盘测方法,并熟练应用于各种形状煤堆的准确盘测,以至能科学、准确和客观地掌握煤场实际库存量,满足企业对煤炭均衡生产或正常消耗的有效监督和科学管理。     

论超高层建筑供配电系统设计

对超高层建筑供、配电系统的合理构架、设计方案、配变电所位置选择、负荷计算及配电布线系统做较深入的研究和较详尽的论述.