室内自主移动机器人系统设计

提出了一种室内自主移动机器人系统设计方案,以代替人完成家务劳动、物品搬运及资料传递等任务。该系统以先验地图信息为基础,结合传感器所采集的信息建立相应的环境模型,使机器人能够自主完成最短路径规划、障碍检测和运动控制等功能。机器人的行进速度和角度数据通过无线芯片nRF24L01实时传送给上位机进行分析处理,分析后再将控制指令反馈给机器人执行,以调整机器人的运动姿态。仿真测试表明:所设计的系统稳定可靠、实现了预期的设计目标。     

基于改进的Hough变换缸套内面网纹夹角检测

目的缸套内面网纹角是影响缸套性能的重要参数,为了在生产过程中快速准确检测出网纹角参数,剔除不合格产品,研究基于改进的Hough变换缸套内面网纹夹角检测方法。方法确定缸套图像的预处理算法,增强图像网纹特征,滤除次要信息;确定基于Canny算子的网纹特征边缘分割方法;确定基于改进的Hough变换网纹直线特征提取方法,通过计算提取直线夹角的平均值得到缸套网纹角值。结果试验表明,基于改进的Hough变换网纹角检测结果与进口仪器检测结果相比,平均误差为1.54%,检测精度高。结论提出的检测算法可准确识别缸套内表面网纹角,能很好地代替传统人工复膜检测和昂贵的进口检测仪器,满足工业现场自动检测的需要,提高了检测的效率和精度,降低了检测成本。     

核函数的选择与改进在人脸识别中的应用

核函数方法广泛应用于人工神经网络和支持向量机等机器学习领域,该方法的采用有效地避免了特征空间中的维数灾难的问题,改善了学习机的分类性能。但是核函数的选择及新的核函数构造一直机器学习领域的核心问题,直接关系到学习机性能的好坏。然而,这个方向的研究成果不多。以支持向量机为例,通过对核矩阵一些特性的计算和研究,从理论上对常用的核函数性能进行了预测。在此基础上,通过实验仿真证实了通过优选后的核函数所组成的混合核函数对分类性能的改善。在加权系数选择合适的情况下,学习机的识别率甚至可以达到100%。所以,不但构造出了性能优异的学习机,而且为核函数的选择提供了参考。     

基于烟花混合蚁群的移动机器人路径规划研究

目的 以应用于包装车间的移动机器人的路径规划作为研究对象,解决蚁群算法收敛速度慢、寻找到的路径不优等缺陷。方法 引入改进烟花和蚁群融合的方法进行搜索,首先建立移动机器人的栅格地图,其次采用改进烟花算法进行路径粗搜索,将得到的路径作为信息素增量,再运用蚁群细搜索求解。结果 文中方法与传统方法相比,收敛速度得到提高,并寻找到了更优的路径。结论 通过采用融合算法,弥补了烟花寻优的不足,加快了蚁群的收敛,可以对2种算法互相取长补短。     

基于Hough变换和清零法的缸套内面网纹角检测

目的 发动机缸套内面网纹角直接影响到发动机的性能,为了高效准确地检测出内纹角,舍弃残次品,拟研究网纹夹角的检测方法。方法 采用邻域运算和自适应中值滤波对网纹图像进行图像增强,达到去除噪声和保留细节的双重效果;然后对其进行边缘分割处理,得到边界分明的边缘图像;再对其进行二值化,以减少Hough变化所用时间;最后提出一种基于Hough变换与清零法相结合的直线提取算法,并根据提取的直线特征计算网纹角。结果 实验结果表明,基于所提算法检测出来的夹角,对比传统方法和国外通用的仪器,平均检测误差降低为0.43%。结论 所提算法具有夹角误差小、准确度高、用时少等优点,能代替昂贵的进口仪器。所提算法在直线检测和包装条形码领域有较好的应用价值。     

交通运输业“营改增”的问题、原因及其对策

交通运输业“营改增”存在部分企业税收负担增加、税收的征管难度加大、可抵扣进项税额较少的问题。其原因,一是税率的变动大;二是固定资产的更新慢;三是税收的征管体制不完善;四是企业对发票的管理不够重视。解决交通运输业“营改增”存在的问题,需要企业加强内部控制,政府加强对税收的征管,提高财税人员业务能力水平,充分完善税收优惠政策和做好企业的发展规划工作。     

加工带油槽深孔的复合钻与内刃反锥定心扩孔钻

本刊读者王小明来信说，在加工多种液压阀体中，由于阀体内交叉孔较多，阀孔质量不易达到精度要求，特别是钻孔时容易钻偏，望介绍这方面的成功经验。液压阀体的质量主要是阀孔的加工能否满足技术要求。如图1所示阀体零件，该零件上有两个孔，孔长而精度高，且分别穿过几道深浅宽窄不一的油槽，给加工带来很大困难。过去，采用普通麻花钻钻孔、扩孔修正再精铰的工艺方法。当钻孔钻到油槽部位时，如图2所示，钻头切入一侧锥刃上受到一切削阻力（即反作用力）产生分力P1，而油槽空腔一侧锥刃则投有受任何阻力，导致钻头失去中心定位，向有糟…     

BP和RBF神经网络在人脸识别中的比较

BP和RBF是模式识别中应用最为广泛的2种神经网络，本文将这2种网络应用于人脸识别，分别建立了人脸识别模型。利用ORL人脸图像数据库进行了仿真实验，通过对比分析它们各自的识别率和泛化能力等性能指标，提出了在应用这2种神经网络进行模式识别时应注意的方面。     

露天采场降低大块率和根底产出率的措施

英德建国矿业工程有限公司矿区中深孔台阶爆破存在着大块率和根底产出率偏高等问题。为此,公司爆破小组针对生产中出现的该问题进行了原因分析,对爆破理论进行深入的理解,以此对布孔参数做更进一步的优化;采用适当延迟时间逐孔起爆、改变原有装药模式并在整个采石作业流程中采取严格施工、科学管理等措施,并由最终的数据统计综合研究中证明本研究所采取的措施有效。     

铜电解液净化除铁的研究进展

结合笔者在铜电解液净化除铁方面的研究工作,综述了几种湿法除铁方法。分析了黄钾铁矾法、针铁矿法、氢氧化铁沉淀法的除铁机理,并讨论了各方法在铜电解液除铁工艺中的条件及效果。单独采用湿法除铁工序处理复杂铜资源难以达到电解液含铁标准,为了实现复杂铜资源的综合利用和其中铁的有效脱除,提出火法氧化造渣-湿沉淀联合两段除铁法。