基于仿蟹刚柔耦合机构的搜救机器人设计

搜救机器人是重要的探测仪器平台。 针对现有搜救机器人的刚性结构环境适应性差的问题,本文提出一种基于仿蟹刚 柔耦合机构的搜救机器人设计方法。 本文首先进行了机器人的机构设计;其次根据螃蟹运动实验结果设计了机器人的横向运 动步态,并通过仿真验证了步态设计的可行性;再次设计了机器人的软硬件系统;最后对机器人在多种地形下的行走能力进行 了实验测试,并开展了暗光环境适应性、人员探测和避障能力等功能测试实验。 结果表明,该体积小巧、控制简单的机器人可以 实现基本的运动功能,横向运动中最大速度约为 3. 4 cm/ s,最小功耗约为 8. 6 W,转向运动的角度范围为±90°。 机器人具有良 好的地形和环境适应性,并可以完成环境感知和人员探测等搜救功能。     

基于视触融合的遥操作机器人虚拟环境几何学建模修正方法

为了提高遥操作机器人虚拟环境几何学建模的精度,提出了一种基于视触融合的遥操作机器人虚拟环境几何学建模修正方法。首先基于视觉信息通过点云采集和预处理、粗细配准相结合的点云配准、表面重建、位姿测量实现了目标物的几何学建模;之后针对遥操作机器人的应用背景,设计了局部半自主和多指协同相结合的灵巧手控制方式,完成了目标物触觉点云的采集;最后采用视触融合的方法,使用KDtree将视觉点云和触觉点云进行融合,并利用视触融合点云对几何学模型进行修正。通过实验证明该方法对不同材质目标物的几何学建模的几何尺寸误差小于3.6 mm、定位误差小于6.8 mm、姿态角测量误差小于4.3°,且效果均优于基于视觉信息的几何学模型和基于触觉信息的几何学模型。该方法构建的几何学模型既包括了目标物的颜色信息,又提高了几何学模型的精度,且在模型细节处表现良好,有效结合了视觉和触觉两种模态信息的优点。     

非对流型实验性太阳池的研究

太阳池作为一种太阳能收集和储存系统,近年来在理论研究和实际应用方面进行了大量的工作。从我国所处的地理位置、辐射资源及盐资源等方面的条件来看,研究和发展太阳池也是适宜和有益的。我们于1980年建成了一个非对流型实验性太阳池,并从7月底开始进行观测。本文将对第一阶段(1980年8月至1981年2月)的实验结果进行初步分析。     

关于太阳热水器热性能评价指标

拜读了在《太阳能学报》(2 0 0 0年第 3期 )和《太阳能》(2 0 0 0年第 4期 )上发表的有关太阳热水器热性能评价与预测的文章 (以下简称为该文 ) ,该文提出了以热水器日得热量Ｑ、水的温升ｔｅ-ｔｉ 和热损系数ＵＬ 作为太阳热水器热性能的评价指标。其中热水器得热量采用排水法 ,并经过回归 ,得到热水器日得热量和水的温升的预测公式。文中还推得了一个有关热损系数的公式。笔者对其中的一些观点不敢苟同 ,对其中的一些方法和公式也存有疑问 ,在此提出 ,与各位同行共同商讨。1　关于评价指标作为一个评价指标 ,它应具有概念上的科学性、分析…     

也谈节能与积能

也谈节能与积能首都师范大学物理系宋爱国本刊１９９５年第一期刊登的名为《浅谈节能与积能》（以后简称《浅》文）的文章中，谈了节能与积能的定义，认为限制用能属积能的范畴。笔者对此有不同的看法，在此与《浅》文作者及同行共同商榷。关于节能的概念，还未见到十分有...     

一种新型六自由度通用型手控器

提出了一种新型的六自由度通用异构式手控器。由平行四连杆机构组成的两级三自由度平台构成了这种新型手控器的3个平动自由度,它的 8 个二自由度关节是由十字形轴构成的万向机构,每个关节的运动范围可达±60°。由两个 U形构件组成手腕的两个转动自由度,它们的运动范围与人的手腕运动范围相适应,在这个机构的工作空间内没有奇点,具有平动和转动解耦的特性,最后一个自由度是手控器手指关节的运动。采用直流力矩电机作驱动装置以产生力觉反馈。     

基于数字地形图移动机器人的GPS自主导航

本文将ＧＰＳ技术应用于移动机器人的自主导航，根据移动机器人的运动特点，提出了基于数字地形图的移动机器人路径规划，通过ＧＰＳ信号和超声传感信号的配合，实现准确快速的避障移动。     

基于SFS技术的纹理力触觉再现方法研究

虚拟现实技术中,纹理的力触觉表达通常需要提取纹理表面的高度轮廓特征,从而再现纹理的凹凸感,而图像纹理则反映的是纹理表面的二维灰度特征.提出了一种根据图像灰度信息恢复表面三维轮廓(shape from shading,SFS),并用于纹理的力触觉表达的方法.采用Tsai & Shah算法从二维纹理图像中恢复出表面三维微观形状,并用力触觉模型渲染.该方法无需专门仪器测量物体表面的微观轮廓,无需设计专用的纹理力触觉表达装置.实验表明该方法是可行的,并通过对实验结果的分析给出了改进方向.     

无线传感器网络移动节点自装配方法研究

移动传感网络系统的自装配功能实现了对系统形态上的控制,提高了系统对环境的适应能力。本文设计并实现了一套可自装配的移动传感器网络系统,并且提出了一种系统自装配的方法。无线传感器网络中的一个移动节点可以自主移动到另一移动节点的装配面附近,在误差范围内,通过红外测量与电子罗盘的引导实现两个节点之间的自装配。实验结果表明该系统与方案可行。     

一种基于ARM的图像处理系统的设计

基于ARM的图像处理系统与基于PC计算机的图像处理系统相比,具有速度更快、体积更小、应用灵活及成本更低等优点.本文介绍了基于ARM的图像处理系统硬件构成,分析了LCD控制器与CAMIF(Camera Interface)的工作原理;在软件方面,重点介绍了基于ARM的图像处理系统软件实现算法.此系统利用ADS1.2开发环境和C语言编写图像处理程序.测试结果表明,所研制的图像处理系统能够实时地实现颜色提取、灰度处理及边缘检测等功能.