基于多目标遗传算法的电梯井道钻孔机器人轨迹规划

针对电梯导轨安装过程中繁多的钻孔操作，使用钻孔机器人代替人工作业。为提高钻孔机器人的作业效率和减少作业过程中的冲击振动，提出一种使用多目标遗传算法来优化钻孔机器人关节空间轨迹的方法。首先，使用七阶B样条曲线在钻孔机器人关节空间中进行插值；其次，以时间和冲击性能为优化目标，通过使用带约束处理的NSGA-Ⅱ算法对B样条的插值轨迹进行优化；最后，设计一种“综合比较算子”的轨迹方案选择标准来获取综合最优解。结果表明，使用带约束处理的NSGA-Ⅱ的轨迹优化方法获得的Pareto解集分布性和收敛性较好。与时间性能最优解和冲击性能最优解相比，综合最优解分别在冲击性能和时间性能上提升了66.7%和22.26%,表明使用综合比较算子获得的最优解在时间性能和冲击性能上都较为优良。     

航发叶片气膜孔电加工生产线的调度策略

针对航发叶片电加工生产线受到多种随机因素影响、不能准确预知工件加工时长、需要频繁修整更换电极等特点，开展了带搬运时间柔性流水线多序列有限缓冲区排产优化问题的研究。采用了一种改进的遗传算法，加快了收敛速度；规划了航发叶片电加工生产线重排产方案，用以应对多种随机因素的影响，如机器故障、插单、撤单、加工延时等；提出了一种模型简化方法，将随机问题转化成了确定性问题。经过仿真测试，改进的遗传算法可以有效解决带搬运时间和多序列有限缓冲区的排产优化问题，且效率提高了36.9%,模型简化和重排产方法则可以有效应对生产中的异常情况，以及修整更换电极等电加工特殊工艺需求。     

交流220kV变电站合闸故障及其处理分析

针对交流220kV榔梨变380VI段控制屏ATS II回路不能合闸的故障进行了分析。