输入输出受限船舶的轨迹跟踪自适应递归滑模控制

针对输入输出受限, 模型部分不确定和受到未知海洋干扰的全驱动船舶的轨迹跟踪问题, 提出一种基于时 变非对称障碍李雅普诺夫函数的最小参数自适应递归滑模控制策略. 该策略首先设计障碍李雅普诺夫函数约束船 舶轨迹在有限区域内, 利用最小参数法神经网络逼近模型不确定项, 降低系统的计算复杂度, 然后采用指令滤波器 对输入信号进行幅值约束, 同时避免对因反步法导致的微分爆炸问题, 综合考虑船舶位置以及速度误差间的关系设 计递归滑模控制律, 提高系统的鲁棒性, 采用双曲正切函数和Nussbaum函数补偿由输入饱和引起的非线性项, 提高 系统稳定性. 最后通过Lyapunov理论分析证明了全驱动船舶闭环系统中所有信号是一致最终有界的. 仿真结果表 明, 本文所设计的船舶轨迹跟踪控制方案能有效处理船舶模型不确定部分以及未知外界干扰的问题, 能够实现船舶 在输入受限的情况下在有限区域内航行并准确的跟踪期望轨迹, 具有较强的鲁棒性.     

系统级故障诊断中可诊断性的研究与发展

系统级故障诊断是保障多处理器计算机系统运行可靠性的重要手段,也是进行路由计算、容错分析的理论基础。系统级故障诊断中的可诊断性研究是为了进一步提高系统的诊断能力而进行的一系列诊断策略研究。系统级故障诊断中的可诊断性研究经历了半个世纪之后,已经发展成一个具有多种不同针对性的可诊断性理论集合,但是各个可诊断性之间的关联关系、优缺点以及适用性尚不清晰。基于此,本文在充分分析系统级故障诊断中可诊断性的国内外研究现状的基础上,明确了各个可诊断性的继承性关联关系、诊断能力以及故障的限制性条件,进而指出了可诊断性未来的发展方向。本文的研究为后续开展系统级故障诊断的可诊断性研究提供了宝贵的理论基础,具有重要的理论价值和现实意义。     

欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制

针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法。首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值。应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界。仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性。     

加热速度对Cu－Zn－Al－Mn淬火态合金马氏体逆相变的影响

用直流电阻法对Ｃｕ－Ｚｎ－Ａｌ－Ｍｎ淬火态试样在不同加热速度下的马氏体逆相变进行了研究．结果表明，加热速度对Ｃｕ－Ｚｎ－Ａｌ－Ｍｎ水淬及油淬试样的逆相变有较大的影响，尤其对水淬试样，加热速度慢到一定程度可以阻止马氏体逆相变的发生，或者使逆相变中出现反向过程，即ＤＯ３→ＭＩ８Ｒ转变．在慢速加热时，同时存在着马氏体时效及母相时效两种时效作用，加热速度越慢，这两种时效作用影响越大，从而使马氏体逆相变表现出对加热速度的敏感性．     

考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法

针对无人船舶在海上复杂航行条件下的自动避碰问题,基于深度竞争Q学习算法及A*算法提出了一种考虑航行经验和避碰规则的无人船舶智能避碰导航方法。通过在强化学习避碰任务和A*局部动态导航的设计中融入船舶的操纵特性,缩减了模型训练和A*算法路径规划的时间,以及将避碰经验规则转化成动态的航行限制线以获得本船周围的全部可航区域,并从全局角度衡量本船的航行态势做出避碰决策,使得避碰决策符合国际海上避碰规则和避让经验的要求。在开阔水域和受限水域中完成的仿真结果表明该方法能够成功避让所有船舶和静态障碍物,具有重要的工程应用价值。     

双面电脑提花移圈圆机及产品开发

介绍双面电脑提花移圈圆机的主要移圈编织原理和编织方法,并结合编织原理对纬编移圈织物的花式结构可能性进行探讨。列举目前几种常见的具有特殊花式结构的纬编移圈产品,包括:移圈罗纹网眼织物、移圈凹凸织物、移圈孔眼织物、移圈提花调线织物等,对它们采用的基本组织和编织手段进行比较分析。给出新型移圈提花面料的设计思路,即采用新型纤维原料,新颖的组织结构,同时结合特殊的后整理手段获得具有高附加值的产品,并采用移圈技术开发了一款新型纬编移圈提花面料,该面料图案美观大方、线条流畅,具有阻燃效果,适合于开发窗帘、台布等装饰用纺织品。     

超高频射频识别改进型前向数据编码设计及实现

针对超高频射频识别前向数据链路,提出了一种改进型曼彻斯特码,分别对数据“0”、奇数“1”和偶数“1”实行区别编码。该方案使前向载波携带更多能量,压缩低电平持续时间,同时降低解码代价。仿真结果显示提出的MMC与ISO/IEC 18000-6B的Manchester码、ISO/IEC 18000-6C的PIE码相比,具有最低的峰均比和较低的误码率。采用该编码方案的芯片经TSMC 0.18μm CMOS mixed signal工艺流片,实测结果表明,使用该芯片的射频识别标签最远读距离达6.8米,写距离至3m。     

长庆油田:把好采购物资质量关为安全生产保驾护航

长庆油田地处鄂尔多斯盆地,总部位于陕西省西安市,工作区域横跨陕、甘、宁、蒙、晋五省区,勘探面积37万平方公里,现有员工7万人.2008年以来,长庆油田累计生产原油7047万吨,天然气734亿立方米,油气当量净增长量达到2000万吨,是近年来我国油气产量增幅最大、发展速度最快、成长性最好的油气田之一,为保障国家能源安全做出了重要贡献.     

大坝安全监测自动化系统设计中的几个问题

大坝安全监测自动化系统在我国有 2 0多年的发展历史 ,随着电子技术、网络技术、计算机技术的快速发展 ,已从分离元件、集中控制向高度集成化元件、开放型分布式系统发展。其实时性、智能性、可靠性、稳定性等都有极大的提高 ,为实现大坝安全的在线监测、“无人值守”、远程控制奠定了基础。但由于目前无明确的设计技术规范 ,加之该专业技术涉及水工结构、电子技术、计算机技术、通信技术等多专业 ,设计者一般按照自己的理解进行设计 ,给工作带来了诸多困难 ,很多问题在设计阶段不明确 ,给系统实施后的运行带来了很多问题。为此 ,笔者将实践…     

黄河大峡水电站大坝安全监测自动化系统

大峡水电站大坝安全监测设计布置了较全面的观测项目。为及时掌握坝体运行工况，充分体现安全监测应有的时效作用，弥补人工读测的不足，提高工作效率，从电站开工即设计布置了自动化观测系统，并在电站下闸蓄水前已逐步实现大坝安全监测自动化