基于PWM高速开关阀的液压位置系统最优控制研究

本研究两个二位三通高速开关阀作为控制阀，应用ＰＷＭ脉调制技术，采用线性二次型最优控制原理，实现了液压缸活塞的精确定位。     

机器人轴孔装配控制策略的分析与设计

为了保证机器人在任意的抓取位姿皆能够完成3种形状轴孔零件的装配任务,提出了一种利用力传感器实现主从双臂协调运动的轴孔装配策略。详细描述了该策略在3个不同阶段的控制方法,在理论上保证了该策略的可行性。搭建了实验平台,针对3种不同形状的零件,分别采用4组不同的抓取位姿进行了实验。实验结果表明:由于零件形状的不同使得双臂在Z轴方向的调整角度不同,导致了装配任务耗时的差异性;对任意形状的零件以任意的位姿抓取,系统均能够在最短的时间内搜索出准确的装配位姿,以完成各种复杂形状轴孔零件的装配任务,验证了所提出的主从双臂协调下的轴孔装配策略的可行性和有效性。     

环境空气中苯系物保存时间的探究

主要探究环境空气中苯系物样品保存时间的问题。通过空白活性炭管加标，模拟样品采集过程、制备样品。探究不同溶剂对样品的解吸效率，以确定解吸溶剂的种类。样品在20℃和-20℃分别避光密闭保存，探究不同时间苯系物的回收率，以探寻出样品的保存时间。考察4种溶剂的解吸效率，二硫化碳解吸效率最高，验证了样品的保存期限。结果标明：环境空气中苯系物用二硫化碳解吸效率最高；样品于20℃避光保存，24 h以内测定；样品于-20℃避光保存，7 d内测定。