水下机器人的机械手臂设计与仿真

针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求,设计了一款在水深300M以下工作的四关节机械手臂。为了保证机械手臂可靠性,在对ROV的机械手臂在水下进行实际测试之前,我们完成对机械手臂关节单元进行力学分析以及扭矩计算,并对机械手臂的驱动模块选型和详细的密封。同时,通过Soild Works进行机械手臂的三维建模,并对机械手抓进行有限元分析仿真实验。实验结果表明本设计的机械结构强度满足工作要求。     

上海新能源发电对电网运行方式的影响研究

并网型新能源是可再生能源发展的方式之一.但是新能源的入网将给电力系统的运行带来很大的影响,不仅改变了传统的电网运行方式,而且对继电保护的整定也将产生较大的影响.上海浦东地区风电和太阳能等新能源储量丰富,是上海地区主要的新能源生产地,其入网必将对电力系统的运行产生很大的影响.聚焦于上海浦东地区新能源规划,对地区电网的影响...     

压电式阀门定位器参数寻优自整定方法

压电式阀门定位器执行机构种类繁多,其控制参数存在较大差异。传统的参数自整定方法没有整定出能够反映执行机构本质特性的重要参数。我们提出的参数自整定方法,通过对执行机构做开环测试,整定出阀位最大运行速度,最大过冲量;采用逐次逼近和分段查找的方法,快速整定出目标位置的最佳PWM占空比;使用分段线性化的方法,获得任意位置的最佳PWM占空比。在基于MSP430F5418单片机的硬件系统上实时实现了参数自整定和控制,针对不同的气动调节阀进行了实验,使得PWM个数减少到10个以内,调节时间小于1 s,无超调。     

连续梁桥悬臂浇筑施工变形控制

结合岳常高速公路某大桥现场施工监控实例,简要介绍连续梁桥悬臂浇筑施工的变形控制,通过采用前进倒退位移分析方法分析确定各个施工阶段梁体各节段变形值用以指导施工,以保证桥梁施工中的安全性,桥梁线形满足设计要求。     

透水混凝土强度和透水性影响因素研究

透水混凝土是一种生态环境友好型混凝土,具有较高的强度和良好的透气、透水性,通过研究不同水灰比、灰集比、胶结材料及集料性能对透水混凝土强度和透水性的影响,为制备性能优良的透水混凝土提供了参考.     

基于改进混合式CORDIC算法的 直接数字频率合成器设计

 提出一种新的面积优化的直接数字频率合成器设计方案.采用改进混合式CORDIC算法,通过削减旋转相位判断电路和乘法单元,改进和调整相位旋转误差,并利用简单的移位和加/减电路完成复杂的幅度修正,降低了电路复杂度,缩减了电路规模.结构上采用流水线式多级循环迭代技术,实现移位和加/减电路的高度复用.实验结果表明本方法输出频谱杂散小于-70dB,并在运算速度和资源利用率上具有一定的优势.该设计已成功用于宽带网络SoC芯片的频率调制模块.     

主变压器低压侧母线失电事故预案快速生成

为降低失电事故损失,研究了主变压器低压侧母线失电事故预案快速生成方法。在获取配电网拓扑结构、设备技术参数与运行数据的基础上,采用基于变量代换的配电网潮流算法获得配电网所有节点的有功功率,将馈线作为一个整体,构建以最低停电损失为优化目标的负荷转供优化模型;采用改进的非支配遗传算法求解模型最优解,确定负荷转供最优路径;依据负荷重要度确定联络开关操作顺序,最终得到主变压器低压侧母线失电事故预案。试验结果表明：生成的主变压器低压侧母线失电事故预案仅切除了部分第三类负荷,预案生成时间短,失电损失低。     

一个基于FPGA的低复杂度水声直扩系统设计

基于现场可编程门阵列(FPGA),设计并实现了一个低复杂度的支持码分多址接入(CDMA)机制的水声直接序列扩频(UDSSS)通信系统--UADSSS/CDMA,给出了系统的整体设计和信道编码电路、信号捕获电路的详细设计.信道编码采用规则重复累积(RA)码,解码迭代算法采用低复杂度的最小和算法,给出了一种快速运算的电路设计;信号捕获电路采用延迟相关捕获算法,给出了一种低复杂度的基于流水线结构的电路设计.进行了水声试验平台测试、湖试、海试等性能测试,结果表明,系统在抑制多径干扰和支持多用户通信方面具有良好的性能:试验平台测试显示,单用户通信的误码率为10-4数量级,存在两个用户干扰的误码率为10-3数量级;湖试显示,零误码的数据包为74.8%;海试显示,零误码的数据包为34.4%.     

基于三维仿射变换的数字图像置乱算法

针对数字图像的特点,基于有限整数域上的二维置乱变换、仿射变换和整数提升变换,提出了适用于任意大小、任意长宽比图像的三维置乱加密算法.考虑了变换矩阵中部分参数取负整数或小数的可行性,明确给出了参数的具体设置方法.该算法引入实数作为参数,扩展了参数选择范围;置乱像素位置的同时改变像素值,改善了置乱效果,加大了置乱周期,提高了数字图像的安全性.