基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制的理论和方法

介绍国内外利用康复医疗机器人技术和信号处理技术对人体手臂震颤进行抑制的主要研究成果,重点阐述基于"非药物"途径抑制人体手臂震颤的几个关键研究问题:1)震颤现象及其发生机制;2)常见震颤疾病的治疗现状;3)震颤信号的检测、分析、处理以及工程建模方法;4)基于康复机器人技术的手臂震颤抑制策略;5)震颤抑制效果的评估研究.并且重点介绍利用基于傅里叶变换的信号处理技术对震颤信号进行采集、处理与分析的研究现状,以及利用康复医疗机器人技术对震颤信号进行补偿与抑制的相关策略的研究现状分析,探讨"非药物"途径抑制人体手臂震颤的若干难点,为今后的研究工作奠定了基础.     

航天机器人用六维力传感器信号处理系统研究

介绍航天机器人用六维腕力传感器信号处理系统的硬件、软件构成。由于航天机器人的特殊要求,设计的信号处理系统具有高精度、高可靠性通讯和数据处理速度快等特点,并首次在传感器实际应用中实现了动态补偿。