移动机器人里程计系统误差的校正方法

为提高系统的定位精度和减小系统误差,针对低运动控制模型精度移动机器人,基于3个主要的系统误差来源——"左右轮子直径的不相等"、"轮距的不确定"和"左右轮子直径实际的平均值与标称平均值不相等"所产生的位置误差和方向误差,提出了校正里程计系统误差的方法,并设计校正实验来校正系统参数——左右轮子的直径和轮距.该校正方法分别考虑了系统误差对机器人直线运动和旋转运动的影响,通过直线运动和旋转运动的实验数据校正系统参数.实验结果表明,校正后的系统参数更接近其实际值,系统误差更小,系统定位精度更高,并且实验简单,容易操作.     

红外辅助蒸馏-顶空固相微萃取-气相色谱-质谱快速分析干白芷挥发油

采用红外辅助蒸馏-顶空固相微萃取方法萃取干白芷中的挥发油,并用气相色谱质谱方法分析了其成分,与传统的顶空固相微萃取方法比较,该方法具有萃取时间短、萃取效率高的优点,可用于干中草药挥发油的快速分析。     

苯乙醇胺对猪激素及代谢水平的影响

试验用苯乙醇胺（Phenylethylamine.PEA)饲喂猪，观察它对机体代谢的影响，结果表明，PEA可以显著提高猪血清生长激素（GH）和甲状腺素（T4）水平，及T4／T3比值，从而使血清葡萄糖（Glc)含量明显增加，血清蛋白质含量趋于增高（总蛋白，白蛋白和球蛋白），提示：PEA在刺激生长之时，有利于蛋白质在体内沉积，并提高基础代谢水平，使体脂趋于分解，而且PEA除具有β-激动剂的共性外，其特点比同类物质的相对分子量小，代谢排出快，无残留，故具有良好的应用前景。     

上流式厌氧污泥床反应器用于黑水预处理

采用上流式厌氧污泥床反应器(UASB)对黑水进行厌氧预处理,探讨了温度和水力停留时间(HRT)等条件对黑水中有机物的去除转化规律和产甲烷性能的影响.结果表明,厌氧预处理对黑水中有机物去除效果良好,总化学需氧量去除率均在80%左右,悬浮性化学需氧量、溶解性化学需氧量去除率均分别在90%和40%以上.在HRT为10~30h,总化学需氧量容积负荷率为1.0~2.4kg·m-3·d-1条件下,水温主要影响溶解性化学需氧量的去除效果;除温度外,截留悬浮物水解酸化的另一限制因素是进水溶解性化学需氧量质量浓度.研究认为,采用UASB反应器厌氧预处理黑水的HRT不应低于30h、水温为30℃左右,该条件下总化学需氧量、悬浮性化学需氧量、溶解性化学需氧量的去除率分别达到79.1%、91.6%和42.1%,厌氧预处理的出水生化需氧量与化学需氧量的质量浓度比提高到0.60.     

浅谈降低路基弯沉值的控制措施

高速公路一直是交通运输中的主要网络,其施工质量的好坏直接影响交通运输的安全,同时高速公路的稳定性是否较高,是否能维持较长时间的正常运输也是相关技术人员关心的问题。在这个问题上,公路的路基弯沉值一直是公路施工质量好坏的关键评判标准。只有路基弯沉值较小的公路,其稳定性和安全性才是值得肯定的,而我国公路施工人员,也都采取各种控制措施来达到降低路基弯沉值的目的。     

孔群钻削机械手的运动规划和加工路径优化

为提高加工效率,对用于钢琴弦轴板孔群钻削加工的三轴直角坐标机械手的运动规划和加工路径优化方法进行了研究.首先采用抛物线过渡的线性插值算法对钻削过程进行运动规划,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹.然后以最短加工路径为目标,以无碰撞地绕过所有障碍物为约束条件,建立了孔群加工路径规划问题的数学模型,并采用分层优化的遗传算法获得了孔群加工的优化路径.最后以6种型号弦轴板为例进行计算,结果验证了算法的有效性.