基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

磁共振成像系统中匀场电源参数优化设计

在匀场电源中,存在LC输出滤波器与负载电感谐振造成系统不稳定和阻尼电阻带来阻尼损耗大的问题。通过建立系统的数学模型推导了控制信号到输出电流的传递函数,由传递函数得到谐振频率和阻尼系数的表达式。在此基础上,提出了一种根据谐振频率和阻尼系数的约束范围来对滤波器和控制环路参数进行优化设计的方案。该方案降低了阻尼损耗,同时具有良好的动态性能和稳态性能。最后,搭建了一台48 V/5 A的实验样机。实验结果表明,系统在跟踪频率为100 Hz、幅值为5 A的梯形参考电流下,延时时间仅为60μs,阻尼损耗仅为4.4 W,验证了理论分析的正确性。     

陕北风沙滩区浅层地下水环境演化和发展趋势

陕北风沙滩区生态脆弱,但在风沙滩区及周边人类大量的活动,使该区域地下水环境发生了很大变化.利用风沙滩区浅层长系列地下水观测数据,结合区域水文地质条件,从内外动力地质和人为活动共同作用来分析浅层地下水赋存空间环境演化规律,预测发展趋势.完成了对浅层地下水环境多角度多层次演化的分析,并从风沙滩区植被、降落漏斗、海子面积、水质等多方面进行了发展趋势预测.得出陕北风沙滩区浅层地下水环境在人为破坏和人为保护双向发力下,向相反的方向演化,并表现出时好时坏.总之在人为破坏没有停止之前,人为保护虽有作用,但不治本.     

碟式离心机碟片间薄层两相流分析

针对离心力场下薄层流场内的两相沉降过程,以多相流理论为基础,以CFD模拟研究碟式离心机碟片间隙内流场及多组碟片间薄层流场的三维流动模型。结果表明,多层碟片间的进料量自下往上逐层增大,碟片间薄层流场内物料的相对沉降速度由中性孔向端口逐步增大;靠近碟片外端口物料流动具有相对滞后性,定距筋条间区域的物料流动超前于碟片旋转运动;中性孔内重相体积分布不均,中性孔内上端重相体积分布最大;碟片间薄层流场内重相体积分布不均且轻重相分界面较为明显。研究结果发现,高转速下离心机转鼓内能够形成明显的轻重相分界面,有效地分离非均相混合物。     

基于淮南庙会场域空间现状的对策研究

以淮南东部的"上窑山庙会"、南部的"寿县正阳关玄帝庙会"和西部的"凤台县茅仙洞庙会"为研究对象,运用田野考察、问卷调查及访谈的形式对上述对象的空间布局、配套设施、场所环境等情况进行了横向比较研究,客观分析了淮南市庙会场域空间的现状及存在问题,并针对性地提出了可行的整改对策,丰富了皖淮地区庙会环境空间研究成果。