论工程公司项目的矩阵方式管理

论述了我国有色冶金设计行业进一步深化体制改革的必要性 ,项目矩阵式管理在工程公司中的应用及其优越性。并结合设计院的实际情况 ,指出了矩阵式管理应注意的一些问题。     

一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析

提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。     

基于力外环的模糊灰色预测力控制器

在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。     

块体模型算量方法在宝日希勒露天矿中的应用

针对传统的露天矿采剥工程量计算方法存在的不足,提出了采剥工程量计算的新方法——块体模型算量法;介绍了块体模型进行采剥工程量分类计算的基本原理,并以宝日希勒露天矿为实例,计算了该矿2011年5月至6月间的采剥工程量,将计算结果与矿山统计量之间进行了比较,实现了露天矿验收算量的自动化,提高了露天矿采剥工程量计算的速度与精度。     

Force Based Skill Learning for Robot Tasks in Contact Conditions

To acquire human operation skill based on force sense, element contact form (ECF) is proposed to describe contact-condition firstly. The skill is modeled as a sequence of discrete ECFs. Since different ECF has different force distribution, a support vector machine classifier is built to identify the contact conditions according to the force signal. Finally, the robot can obtain the skill from the human demonstration.     

金川镍精炼改造方案雏议

介绍了金川公司镍精炼工艺技改的必要性,提出选择镍精炼技改方案应当遵循的基本原则。比较了镍精炼的几种工艺。论述选择硫酸浸出湿法精炼工艺的理论和实践依据。     

一种新的检测仪传动机构的设计

提出了一种新颖的检测仪传动机构。这种传动机构源于 Minnesota机器人的传动机构 ,具有传动误差小 ,机构形式简单 ,运动速度快的优点。这种传动机构还能自身实现惯性力的平衡。为了得到惯性力平衡的条件 ,首先 ,机构的质心位置坐标表示成两个输入关节角的函数 ,然后 ,由质心应位于坐标系原点这个要求 ,得到机构惯性力平衡的两个条件。最后 ,给出了机构运动大臂长度和运动小臂长度的计算机仿真结果。     

倒立摆系统的非线性稳定控制及起摆问题的研究

对一维倒立摆系统的稳定和起摆进行了深入研究。通过Lie理论对系统进行坐标和输入量的变换，实现了系统的局部线性化，使得倒立摆系统的稳定控制不再需要对数学模型中的非线性项取近似值，同时采用能量反馈的方法进行倒立摆的起摆控制，仿真和实验结果表明本文提出的方法对倒立摆的稳定控制及起摆控制具有很好的效果。     

一种新型自调节灰色预测控制器

提出一种结合传统反馈控制方法和灰色预测控制的新型自调节灰色预测控制器，可对系统当前输出误差和预测系统输出误差进行合成形成一个综合误差，并用综合误差代替传统反馈控制方法中的实际误差项，这样控制器可根据系统当前和将来的响应来计算控制律．该控制器可根据预测精度来自动调整控制器参数，使控制器对系统响应具有适应性．仿真结果表明，与传统反馈控制方法相比，该控制器可获得更为优良的动态性能和鲁棒性．